人形机器人规格对比：2026年完整数据对比... | HumanoidApplications.com [N1] 最后更新日期：2026年3月30日 [N2] 为什么原始规格并不能说明全部——但它们是最佳切入点 [N3] 截至2026年，已有超过十几款人形机器人实现商业化、已部署或即将投产，规格格局已变得相当复杂。价格区间从 [N4] 到超过 [N5] 。自由度从 [N6] 200个总DoF（XPENG IRON） [N7] 。有效载荷容量从社交机器人的接近零到 [N8] 。本篇分析将透过营销迷雾，识别哪些规格能够转化为实际运营优势——以及哪些数据尚未公开。 [N9] 每自由度价格：机械价值衡量标准 [N10] 最有参考价值的衍生指标之一是 [N11] 每自由度价格 [N12] ——即每美元购买的机械灵巧度代理指标。根据2026年3月30日的公开数据，差距非常显著。 [N13] 认识Ameca！世界上最先进的机器人 | This Morning — This Morning [N14] Unitree G1： [N15] 基础价格为$13,500，完整配置可达43个DoF，G1提供约 [N16] 的性价比——这是市场上机械效率最高的购买选择。 [N17] Figure 03： [N18] 消费者规模目标价低于$20,000，全身44个DoF，预计每DoF约 [N19] ——若该价格目标在量产时能够实现，则具有竞争力。 [N20] Tesla Optimus Gen 2： [N21] 目标价$20,000–$30,000，共28个DoF，每DoF成本从 [N22] 不等——明显较高，不过Tesla的垂直整合表明压缩利润空间是可能的。 [N23] Fourier GR-1： [N24] 定价$150,000–$170,000，53个DoF（GR-2），每DoF成本约 [N25] ——反映企业级制造品质，而非消费级经济性。 [N26] XPENG IRON： [N27] 估计价格$150,000，82个主动DoF，IRON达到约 [N28] 的性价比——在这一级别比Fourier更有价值，其200个总DoF是业内公布的最高数字。 [N29] 需要注意的是，DoF数量本身并不能反映驱动质量、控制带宽或传感器集成度。然而，对于比较每美元机械能力的研发实验室和预算受限的企业买家而言，Unitree G1目前提供了与其他任何已发货机器人截然不同的价值主张。 [N30] 载荷与价格比：谁提供真正的搬运价值 [N31] 对于工业和物流应用，相对于采购成本的载荷容量是关键指标。数据显示，研发级和工作级平台之间存在明显分化。 [N32] Fourier GR-1/GR-2： [N33] 每$1,000支出可获得0.24–0.27 kg [N34] ——在已公布载荷和价格的机器人中，比例最强。 [N35] Unitree H1/H1-2： [N36] 每$1,000可获得0.20–0.33 kg [N37] ——在其价格区间的低端具有竞争力。 [N38] Agility Robotics Digit： [N39] ——在数据集中每美元有效载荷比最弱。然而，Digit的价值主张不是原始载荷，而是在结构化仓库环境中可靠自主处理货箱的能力，现已接近确认的2026年5月1日全面市场推广规模。 [N40] Apptronik Apollo： [N41] 1X NEO： [N42] 每臂约5 kg，$20,000的价格产生约 [N43] ——对于消费级家庭平台来说相当不错，不过用例是任务协助而非负载搬运。 [N44] 灵巧度领先者：手部DoF如何定义能力 [N45] 随着人形机器人从结构化分拣放置操作向非结构化操控发展，手部灵巧度正成为真正的差异化因素。这里的数据尤其能说明问题。 [N46] Figure 03以每只手16个DoF领先于公布数据的领域 [N47] ，如果实现低于$20,000的价格目标，将代表卓越的灵巧度性价比。Tesla Optimus Gen 2以 [N48] 紧随其后，UBTECH Walker S1/S2同样公布 [N49] 每臂7个DoF。AgiBot A2 Max以 [N50] 67个总DoF [N51] 在已确认部署的机器人中披露的最高全身灵巧度数据。XPENG IRON的200个总DoF虽然纸面数据最高，但包括被动DoF，尚未在独立部署数据中得到验证——IRON的大规模生产于2026年1月才启动。 [N52] 关键的是，Boston Dynamics Atlas——在已演示的物理性能方面可以说是最有能力的机器人——并未公开披露DoF或载荷数据。其仅限企业级供货且2026年产能已全部预订（2026年2月部署于Hyundai Metaplant，2026年4月1日确认部署于Google DeepMind），表明Boston Dynamics正在刻意管理需求，而非在公布的规格表上进行竞争。 [N53] 按使用案例的最佳价值：细分视角 [N54] 学术研究和原型开发 [N55] 最佳价值：$13,500的Unitree G1。 [N56] 凭借高达43个DoF、确认的CES 2026商业发货以及现已全球可用的机器人即服务模式，G1为大学实验室和创新部门提供了一个价格无需资本支出审批的能力操控平台。起步价$4,900的Unitree R1最终可能会取代G1在这一细分市场的地位——但R1的载荷和DoF规格尚未公开确认。 [N57] 工业制造和物流 [N58] 最佳价值：纯能力的Fourier GR-1/GR-2；经过部署验证可靠性的Agility Digit。 [N59] Fourier的40 kg载荷是数据集中已确认的最高数据，对于重载工作流程值得关注。然而，Agility Digit在真实仓库环境中的运营记录——现计划于2026年5月扩展至全面市场——提供了规格表无法体现的风险调整优势。对于容忍窗口较长的绿地工业部署，XPENG IRON的82个主动DoF和汽车工厂验证（自2025年1月起部署于XPENG广州工厂）以估计$150,000的价格提供了值得考虑的第三选择。 [N60] 消费和家庭协助 [N61] 最佳价值：$20,000或$499/月的1X NEO。 [N62] 作为2026年开始真正向消费者家庭交付的唯一人形机器人，NEO占据了一个独属类别。其从远程操作到自主学习模式在运营上坦诚面对当前的AI局限性。Figure 03低于$20,000的消费者目标价纸面上很吸引人，但截至今天仍无货——普通消费者没有确认的交付时间表。 [N63] 高知名度和企业展示 [N64] 最佳价值：能获取它的组织的Boston Dynamics Atlas。 [N65] 随着2026年2月运营的Hyundai Metaplant部署以及2026年4月1日激活的Google DeepMind合作，Atlas拥有目前任何竞争对手在企业层面都无法匹配的部署信誉。代价是可及性——2026年产能已全部预订，价格仍未披露，仅限六位数企业合同。 [N66] 数据空白在哪里——为什么这很重要 [N67] 分析上的诚实要求承认未知之处。 [N68] Boston Dynamics Atlas、Apptronik Apollo、Sanctuary AI Phoenix、NEURA Robotics 4NE-1和Ameca [N69] 均未公开披露DoF或载荷数据。这并非偶然——企业供应商经常隐瞒规格以防止直接商品化比较，并在合同谈判中保持定价灵活性。评估这些平台的买家应将未披露的规格视为谈判筹码，而非疏忽。 [N70] AgiBot A2/A2 Max的定价同样未列出，XPENG IRON的$150,000数字是行业估计而非确认的MSRP。随着IR IRON确认的大规模生产发布日期2026年4月1日临近，预计将正式公布价格，这将实质性重塑高DoF企业级梯

Q: Academic Research and Prototyping

Best value: Unitree G1 at $13,500. With up to 43 DoF, CES 2026 commercial shipments confirmed, and a Robot-as-a-Service model now available globally, the G1 gives university labs and innovation units a capable manipulation platform at a price that doesn't require capital expenditure approval. The Unitree R1, starting from $4,900 on pre-order, may ultimately displace the G1 in this segment — but payload and DoF specs for the R1 are not yet publicly confirmed.

Q: Consumer and Home Assistance

Best value: 1X NEO at $20,000 or $499/month. As the only humanoid robot to begin real consumer home deliveries in 2026, NEO occupies a category of one. Its teleoperation-to-autonomy learning model is operationally honest about current AI limitations. Figure 03's sub-$20,000 consumer target is compelling on paper, but the robot remains unavailable as of today — no confirmed delivery timeline exists for general consumers.

Last updated: March 30, 2026

Why Raw Specs Don’t Tell the Whole Story — But They’re the Best Place to Start

With more than a dozen humanoid robots now commercially available, in deployment, or approaching production in 2026, the specification landscape has become genuinely complex. Price points range from $4,900 (Unitree R1) to over $250,000 (Agility Robotics Digit RaaS equivalent). Degrees of freedom span from 12 DoF (1X NEO arms and hands) to 200 total DoF (XPENG IRON). Payload capacity swings from near-zero for social robots to 40 kg (Fourier GR-1/GR-2). This breakdown cuts through the marketing noise to identify where specs translate into real-world operational advantage — and where the numbers are simply not yet disclosed.

Price Per Degree of Freedom: Measuring Mechanical Value

One of the most revealing derived metrics is price per degree of freedom — a proxy for how much mechanical dexterity you’re purchasing per dollar spent. Using available public data as of March 30, 2026, the spread is striking.

Meet Ameca! The World’s Most Advanced Robot | This Morning — This Morning

Unitree G1: At $13,500 base with up to 43 DoF in full configuration, the G1 delivers approximately $314 per DoF — the most mechanically efficient purchase in the market.
Figure 03: Targeting below $20,000 at consumer scale with 44 full-body DoF, Figure 03 projects to roughly $455 per DoF — competitive if that price target holds at volume.
Tesla Optimus Gen 2: At a $20,000–$30,000 target with 28 total DoF, the cost per DoF ranges from $714 to $1,071 — significantly higher, though Tesla’s vertical integration suggests margin compression is possible.
Fourier GR-1: Priced at $150,000–$170,000 with 53 DoF (GR-2), the cost runs $2,830–$3,208 per DoF — reflecting enterprise-grade build quality, not consumer economics.
XPENG IRON: With an estimated $150,000 price and 82 active DoF, IRON reaches approximately $1,829 per active DoF — better value than Fourier at this tier, and its 200 total DoF figure is the highest published in the industry.

需要注意的是，DoF 数量本身并不能反映驱动质量、控制带宽或传感器集成情况。然而，对于在比较机械能力性价比的研究实验室和预算有限的企业买家来说，Unitree G1 呈现了一种与目前任何其他在售机器人完全不同的价值主张。

Payload-to-Price Ratio: Who Delivers Real Lifting Value

对于工业和物流应用，有效载荷与采购成本的比值是关键指标。数据显示，研究级平台与工作级平台之间存在明显的分化。

Fourier GR-1/GR-2: 40 kg payload at $150,000–$170,000 yields a payload-to-price ratio of approximately 0.24–0.27 kg per $1,000 spent — the strongest ratio among robots with disclosed payload and price.
Unitree H1/H1-2: 30 kg carry capacity at $90,000–$150,000 delivers 0.20–0.33 kg per $1,000 — competitive at the lower end of its price range.
Agility Robotics Digit: 16 kg carry at a $250,000 RaaS equivalent yields only 0.064 kg per $1,000 — 数据集中有效载荷性价比最低的。然而，Digit 的价值主张并非原始有效载荷，而是在结构化仓库环境中可靠自主处理货箱的能力，其现已接近通用市场规模化供应阶段，2026 年 5 月 1 日确认规模化上市。
Apptronik Apollo: 25 kg payload with enterprise contract pricing (undisclosed). If Apollo pricing is in the $150,000–$250,000 range, its ratio would sit between Fourier and Digit — pending confirmation.
1X NEO: ~5 kg per arm at $20,000 yields roughly 0.25 kg per $1,000 — respectable for a consumer home platform, though the use case is task assistance, not load carrying.

Dexterity Leaders: Where Hand DoF Defines Capability

As humanoid robots move from structured pick-and-place operations toward unstructured manipulation, hand dexterity is becoming a genuine differentiator. The data here is particularly revealing.

Figure 03 leads the published field with 16 DoF per hand, which — if the sub-$20,000 price target is achieved — would represent an extraordinary dexterity-to-cost achievement. Tesla Optimus Gen 2 follows with 11 DoF per hand, and UBTECH Walker S1/S2 also publishes 11 DoF per hand with 7 DoF per arm. The AgiBot A2 Max at 67 total DoF 是已确认部署机器人中披露的全身灵巧性数量最高的。XPENG IRON 的 200 个 DoF 总数虽然纸面数据最大，但包含被动 DoF，尚未在独立部署数据中得到验证 — IRON 的大规模生产于 2026 年 1 月才启动。

关键的是，Boston Dynamics Atlas — 无论从演示的物理性能来看都是最具能力的机器人 — 并不公开披露 DoF 或有效载荷数据。其仅面向企业客户供货且 2026 年产能已全部预订（现代 Metaplant 于 2026 年 2 月部署，Google DeepMind 于 2026 年 4 月 1 日确认部署）的现状表明，Boston Dynamics 正在刻意管理需求，而非在公开规格表上参与竞争。

Best Value by Use Case: A Segmented View

Academic Research and Prototyping

Best value: Unitree G1 at $13,500. 凭借高达 43 个 DoF、确认 CES 2026 商业出货以及现已全球可用的机器人即服务模式，G1 以无需资本支出审批的价格为大学实验室和创新部门提供了一个具备操作能力的平台。Unitree R1 起价 $4,900 预购，可能最终会在这一细分市场取代 G1 — 但 R1 的有效载荷和 DoF 规格尚未公开确认。

Industrial Manufacturing and Logistics

Best value: Fourier GR-1/GR-2 for raw capability; Agility Digit for proven deployment reliability. Fourier 的 40 kg 有效载荷是数据集中确认的最高数据，在重载操作工作流程中值得关注。然而，Agility Digit 在真实仓库环境中的运营记录 — 现已扩展至 2026 年 5 月通用市场供应 — 提供了规格表无法体现的风险调整优势。对于有较长容错窗口的新建工业部署，XPENG IRON 的 82 个主动 DoF 及汽车工厂验证（自 2025 年 1 月起部署于 XPENG 广州工厂）以约 $150,000 的价格提供了第三个可信选择。

Consumer and Home Assistance

Best value: 1X NEO at $20,000 or $499/month. 作为 2026 年唯一开始真实消费者家庭配送的人形机器人，NEO 独占一个品类。其遥操作到自主学习模式在运营上诚实面对当前 AI 的局限性。Figure 03 的 20,000 美元以下消费目标在纸面上很有吸引力，但截至目前该机器人仍不可用 — 普通消费者没有确认的交付时间表。

High-Visibility and Enterprise Showcase

Best value: Boston Dynamics Atlas for organizations that can access it. 凭借自 2026 年 2 月起运营的现代 Metaplant 部署以及 2026 年 4 月 1 日激活的 Google DeepMind 合作，Atlas 携带着企业层面目前任何竞争对手都无法匹配的部署信誉。代价是可获得性 — 2026 年产能已全部预订，定价仍未公开，仅限六位数的企业级合同。

Where the Data Has Gaps — and Why That Matters

Analytical honesty requires acknowledging what is not known. Boston Dynamics Atlas, Apptronik Apollo, Sanctuary AI Phoenix, NEURA Robotics 4NE-1, and Ameca 均缺乏公开披露的 DoF 或有效载荷数据。这并非偶然 — 企业供应商经常隐瞒规格以防止直接商品化比较，并在合同谈判中保持定价灵活性。评估这些平台的买家应将未披露的规格视为谈判筹码，而非疏忽遗漏。

AgiBot A2/A2 Max 的定价同样未列出，XPENG IRON 的 $150,000 为行业估算，而非确认的厂商建议零售价。随着 IRON 确认的大规模量产启动日期 2026 年 4 月 1 日临近，预计将发布正式定价公告，这将实质性重塑高 DoF 企业级梯队的比较格局。

The Spec That Doesn’t Appear in Any Datasheet

Across this entire dataset, the single most consequential differentiator in 2026 is not DoF count, payload, or price — it is confirmed deployment at production scaleTesla Optimus Gen 2 自 2025 年 1 月起在上海超级工厂运营，并于 2026 年 3 月在上海 AWE 2026 展出，规模化量产目标为弗里蒙特工厂每年高达 100 万台。Figure AI 自 2025 年 2 月起扩大了其在宝马斯巴坦堡工厂的部署。这些运营时间产生的训练数据、故障模式知识和客户信任是任何规格都无法替代的。买家在做出采购决策时应将部署运营记录与公布规格同等重视。

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