Leg/hip/ankle motors overheat and force a shutdown

Symptom: Ankle-roll motors reach ~90°C within 5-10 min even near-idle; the left hip joint overheats after ~30 min of teleoperation and triggers an automatic system shutdown. Fix: Overheating is tied to aggressive controller gains, not always a hardware fault. Reduce Kp/Kd gains, adjust standing posture to lower static load, and prefer Unitree's stock controller for extended runs. If temps spike on the stock controller too, stop use and inspect — a genuinely failing actuator needs service.

Shoulder/arm motor overheats and goes limp with Inspire dexterous hand

Symptom: The shoulder-pitch arm motor overheats after short operation and the arm loses responsiveness when paired with the Inspire FTP dexterous hand. Fix: No vendor fix documented. Community direction: the arm needs gravity/payload compensation for the added hand mass and lower torque limits; owners are still seeking Unitree's recommended PD gains for this pairing. Treat as a tuning problem before assuming hardware failure.

Robot ignores SDK commands (stuck in damp / develop mode)

Symptom: G1 boots into 'damp mode' and ignores SDK commands; entering 'develop mode' also disables SDK responsiveness, so users conclude the SDK is broken. Fix: Activate the robot with the remote before sending SDK commands: press L1+A, then L1+UP to leave damp mode. Do not sit in develop mode if you need SDK control. If you entered develop mode, renew the ai-sport client via the app.

WaveHand / ShakeHand fail from SDK (error 3203 'API not implemented')

Symptom: WaveHand and ShakeHand arm actions work from the remote but fail from Python/C++/ROS2; ROS2 returns error 3203 'API not implemented on server'. Fix: Update robot firmware to v1.3.0 or later. Also make sure the robot is activated out of damp mode (L1+A, L1+UP) before issuing the commands.

Code and official examples break after firmware 1.4.0 ('ClientStub send request error')

Symptom: Previously working Python code and official SDK examples stop working after updating to firmware 1.4.0; repeated '[ClientStub] send request error'. Related: GetVolume returns error 3102, high-level/audio examples fail. Fix: No vendor fix documented. Confirm the robot is activated (out of damp mode), verify the SDK version matches the firmware, and if you upgraded specifically for a feature, be aware some users rolled back. Watch Unitree release notes for a follow-up patch.

Inspire hand won't open serial port / is unreachable at its IP

Symptom: 'Open Serial port /dev/ttyUSB0 failed' — the Inspire hand can't be controlled; or the FTP hand is unreachable at 192.168.123.211. Fix: The control method depends on the hand variant. FTP Inspire hands use Modbus TCP, not a serial port — using serial code on an FTP hand fails by design. Confirm which variant you have and use the matching control method; verify the hand's IP is reachable on the 192.168.123.x network.

Dex3-1 hand thumb barely moves during teleoperation

Symptom: In teleop the thumb only makes 3-4° micro-movements versus full range in simulation; thumb-to-index pinch bottoms out at ~5cm, too coarse for fine manipulation. Fix: No fix documented. Power-up self-check shows joints normal and simulation works, which points to a command-mapping mismatch between teleop and the hand driver rather than hardware. Report the driver version to Unitree.

Teleoperation latency grows to ~2.5s after 1-2 hours

Symptom: Arm and camera latency climbs to ~2.5s after prolonged teleop; arm prep pose takes ~4s instead of ~2s, eventually appearing immediately on startup. Fix: No fix documented. Upgrading to a gigabit router and WiFi 6 did not help, and simulation mode is unaffected — suggesting an onboard buffering/accumulation issue rather than the network. Restart the teleop stack between long sessions as a stopgap.

Policy deployment over WiFi hangs on 'Waiting for connection rt/lowstate'

Symptom: Deploying over WiFi hangs on 'Waiting for connection rt/lowstate' even though SSH to the robot works; wired ethernet works fine. Fix: Use a wired connection and specify the interface, e.g. ./g1_ctrl --network enx701988512412. DDS multicast for lowstate does not traverse the wireless interface reliably.

CycloneDDS version mismatch crashes G1 sim init

Symptom: DDS assertion failure / CycloneDDS writer error when initializing the G1 simulation; it won't start. Fix: Don't source the ROS setup script (its DDS libs differ from unitree_sdk2's). Verify which .so is linked at compile time. Alternatives: build CycloneDDS 0.10.2 from source, patch unitree-sdk2py for 0.10.5, or develop on Ubuntu 20.04.

'Unmatched robot type' on Ethernet connect (23 vs 29 DOF)

Symptom: The controller connects over Ethernet then immediately fails with 'Unmatched robot type' during sim-to-real deployment. Fix: The robot's DOF/config must match the controller's expected type. Set the correct DOF in your config, and check for conflicting SDK installs in /usr/local vs your project path — rebuilding unitree_sdk2 cleanly (deploy build with -DBUILD_EXAMPLES=OFF, sim build with a separate CMAKE_INSTALL_PREFIX) resolves the related unresponsive-velocity-mode case.

Moving arms via SDK while walking destabilizes balance

Symptom: Controlling the arms via SDK while walking (gamepad) makes the robot bend forward or lose balance; raising arms while walking produces an unstable, heavy gait. Fix: No fix documented. Zeroing waist axes, holding initial values, and leaving them untouched were all tried without success — the arm SDK controller and the locomotion balance controller conflict. Avoid large arm motions during locomotion until a firmware update addresses it.

Simulated G1 collapses with no default stabilization

Symptom: In MuJoCo simulation the G1 has no default stabilization and falls over when run without controls. Fix: Enable the elastic band: set enable_elastic_band: 1 in unitree_mujoco/simulate/config.yaml (or ENABLE_ELASTIC_BAND=True). Note the factory motion controller isn't available in sim, and the band can be awkward to disable when switching to joystick control.

Short battery runtime (~2 hours)

Symptom: The 9,000 mAh battery gives only about 2 hours per charge, and drains faster under dynamic movement. Fix: This is a capacity limitation, not a fault. Keep charged spare batteries for hot-swapping between sessions; budget runtime around ~2 hours of active use.

Base G1 can't be programmed — no SDK

Symptom: Buyers of the ~$13,500 base G1 discover it's a demo/showcase unit with no SDK and cannot be programmed. Fix: This is a product-tier limitation. SDK access, higher torque, and more DOF require the G1 EDU / developer platform (~$44k-$74k). Confirm the tier before purchase if you intend to develop.

Solid red LED / physical fault checklist (falls, cables, battery)

Symptom: Solid red LED indicating a software/hardware error; plus field faults — cracks/dents from falls, sensor degradation from dust or misalignment, unresponsive components from loose/frayed cables, battery swelling or deformation. Fix: Visually inspect for impact damage; clean sensors and confirm mounting; reseat cables and connectors; verify battery seating and replace if swollen or leaking. On a solid red LED, run the mobile-app diagnostics and record a video of any intermittent fault before contacting support. Note: opening the shell voids the warranty.

Critical security: BLE command injection with hardcoded keys (UniPwn)

Symptom: A command-injection flaw in the BLE Wi-Fi provisioning, using hardcoded AES keys shared across all units, allows root access and is potentially wormable. Separate research found telemetry transmitted to external servers every ~5 minutes. Fix: No confirmed vendor patch documented at time of writing. Mitigate at the network level: isolate the robot on a segmented/firewalled network, restrict access to its internal interface (192.168.123.0/24), and block unexpected outbound traffic. Watch for a Unitree firmware advisory.

Viral demo skills are choreographed, not autonomous

Symptom: Kung-fu and backflip clips are trained showcases; the robot has no household autonomy out of the box and fails simple tasks like opening a door. Fix: Expectation-setting, not a fault. Autonomous task performance requires significant development on the EDU platform; the base experience is remote/pre-programmed motions.

G1 23-DOF robot moves erratically in MuJoCo Sim2Sim

Symptom: When running Sim2Sim in MuJoCo with a policy trained in Isaac Lab for the G1 23-DOF configuration, the robot fails to walk properly and moves erratically. The suspected cause reported in the thread is that motor IDs were not adapted for the 23-DOF version. Fix: Vendor (Agnel-Wang) added 23-DOF deploy code to the repository; reporter confirmed successful Sim2Real after using the updated code.

G1_29_ArmController repeatedly prints 'Waiting to subscribe dds' and robot app reports firmware communication fault

Symptom: When running the teleoperation script, the controller loops indefinitely printing '[G1_29_ArmController] Waiting to subscribe dds...' and the mobile app reports '底层固件通信故障' (underlying firmware communication fault). DDS communication between the host device and the robot is not established despite the devices being on the same network. Fix: Maintainer suggests verifying network connectivity with 'cyclonedds ps' and 'cyclonedds subscribe rt/lowstate'; if unresolved, submit a support ticket. One commenter reported that low-level examples worked but high-level arm examples produced no robot motion and send request errors.

Apple Vision Pro WebSocket immediately disconnects on every page load in teleoperation setup

Symptom: When accessing the teleoperation server from Apple Vision Pro Safari, the WebSocket connects but immediately disconnects on every page load, producing 'AssertionError: Websocket session is missing.' on the server. Refreshing the page repeats the connect/disconnect cycle; the only workarounds found are removing the AVP headset or fully closing Safari and waiting a few seconds. Fix: Temporarily stable connection achieved by taking off the AVP or closing Safari entirely for a few seconds. Maintainer suggested trying 'https://vuer.ai/?ws=wss://host ip:8012' but no confirmed fix was provided.

WBC policy streams values but real G1 does not move after hand calibration

Symptom: Via the community GR00T-WholeBodyControl driver: after the robot enters debug mode and the hands calibrate successfully, the G1 does not move at all despite the terminal showing the policy streaming values to the robot. No errors are reported and the parallel simulation runs correctly. Fix: no confirmed fix

Vuer image feed on Quest 3 freezes on first frame during real-robot teleoperation

Symptom: When running the teleoperation pipeline with a Quest 3 headset, the Vuer display shows only the first captured frame and then freezes, while the image client on the PC confirms the live camera feed is working correctly. The issue was reproduced both in the main branch and with the teleimager branch. Fix: Maintainer suggested switching to the teleimager branch (WebRTC streaming); reporter applied the branch but noted it does not support simulation deployment. No fully confirmed fix for the frozen frame issue.

Teleoperation page goes black and WebSocket disconnects when entering VR mode on Apple Vision Pro

Symptom: After the Vision Pro successfully displays the binocular camera feed, clicking 'virtual reality' and granting hand-tracking permission causes the display to go black and the WebSocket to disconnect immediately, raising 'AssertionError: Websocket session is missing.' The error traceback originates in vuer/server.py. Fix: Maintainer suggested using only 5 GHz Wi-Fi, monitoring ping latency to the AVP (should be under 50 ms), testing with the televuer script directly, and trying vuer version 0.0.32rc7. No confirmed fix reported.

G1 does not walk when locomotion command issued via teleoperation controller; joystick input ignored

Symptom: When using the controller mode of the teleoperation script with the --motion flag, arm control works correctly but the robot does not respond to joystick commands for walking. Even after exiting the program, the physical remote control also cannot make the robot walk, though arm gestures continue to function normally. Fix: Maintainer identified that the ai_sport locomotion service name changed at version 8.2.0.0 (LOCO_SERVICE_NAME must be 'sport' for >=8.2.0.0, 'loco' for earlier). Also advised specifying the correct network interface name in the code if running on a multi-NIC device. Maintainer confirmed locomotion worked on their robot with version 8.4.0.0 after a git pull update.

G1 joints do not move after teleoperation program starts and 'r' is pressed

Symptom: The teleoperation program starts without errors, DDS appears to connect, and the AVP displays the live camera feed with arm tracking, but the G1 robot does not move when the program is running and after pressing 'r' to start. Joint position output is absent from the log, unlike expected behaviour. Entering debug mode from the program is reported as inconsistent. Fix: no confirmed fix

VR headset shows only blue grid, robot not visible in XR teleoperation sim

Symptom: When running XR teleoperation in simulation with a Meta Quest 3, the user successfully enters VR mode but sees only blue grids instead of the robot. The simulation terminal also shows '[DDSManager] object g1 not found' and 'g1_robot_dds is not initialized'. Fix: no confirmed fix

G1 sim2sim policy causes robot to drift left and shake arms uncontrollably in MuJoCo

Symptom: When deploying a trained RL policy (or the provided v0 policy) from unitree_rl_lab into MuJoCo via simulate_python, the G1 robot drifts to the left side, shakes its arms with high frequency and low amplitude, and is nearly impossible to control with the joystick. The robot also jitters immediately after pressing the movement activation button sequence. Fix: Community suggestion: increase the arm and wrist armature value in the MuJoCo g1_29dof.xml to reduce arm shaking. No confirmed fix for the overall drift/instability.

RuntimeError 'list index out of range' in unitree_mujoco when running G1 with hand configuration

Symptom: Running unitree_mujoco.py for G1 (or H1 with Inspire hands) raises '[RecurrentThread] target func raise exception: name=IndexError, args=("list index out of range",)' at runtime. The error occurs when attempting to simulate the robot with hand attachments. Fix: Community workaround: use scene_29dof.xml instead of scene_29dof_with_hand.xml. Separately, ensure the ROBOT name in config.py is exactly one of the supported names (e.g. 'g1') and not a variant like 'g1_23dof'.

High-level SDK commands return 'send request error' on G1; low-level commands work

Symptom: When running high-level SDK commands (e.g. g1_loco_client_example.py), the client prints '[ClientStub] send request error. id: ' and the command is not executed. Low-level scripts (g1_low_level_example.py) work correctly. Fix: no confirmed fix

WebSocket disconnects immediately when entering VR mode on Meta Quest 3 with hand tracking input

Symptom: When using xr_teleoperate with a Meta Quest 3, the WebSocket connection to the Vuer page on port 8012 drops immediately upon clicking the Virtual Reality button, printing 'websocket is now disconnected' and 'AssertionError: Websocket session is missing.' The issue is specific to hand tracking input mode; switching to controller input mode keeps the connection active. Fix: Community workaround: downgrade xr_teleoperate to v1.0 resolves the disconnect. Alternatively, switching to --input-mode=controller keeps the WebSocket connected. Using the Wolvic browser instead of the Meta Quest default browser also prevents the WebSocket disconnect, though camera streaming issues remain.

Teleoperation VR page unreachable via local IP; WebSocket drops on entering VR mode

Symptom: When accessing the teleoperation interface via the local IP address (https:// :8012?ws=wss:// :8012), the page either fails to load or shows a black screen. On entering VR/pass-through (WebXR mode), the WebSocket drops and the robot stops receiving tracking data, with the server reporting 'Websocket session is missing' and occasional aiohttp 'resume_writing() AssertionError'. Fix: Maintainer suggests verifying that the host IP is included in the certificate's SAN field, using incognito/private browsing, and trying version-pinned vuer/televuer combinations. A community contributor identified that Quest browser's RTCPeerConnection.createOffer() never resolves and proposed a server-initiated WebRTC flow as a workaround, but this has not been officially upstreamed. No confirmed fix from vendor.

Teleoperation program exits automatically shortly after robot raises arms when Inspire FTP hand is enabled

Symptom: When launching teleop_hand_and_arm.py with the Inspire FTP dexterous hand enabled (--ee=inspire_ftp), the robot raises both arms slightly and then the program terminates automatically, dropping the arms. The log shows the image client closes unexpectedly and the program exits without a clear error message. Fix: Workaround confirmed by user: run without the --ee=inspire_ftp flag (i.e., without activating the FTP dexterous hands) to operate the arms alone. Maintainer noted all end-effector code is written for a left-and-right pair, so a single defective hand can break things. User patched the Inspire_Controller_FTP class to handle single-hand operation. Maintainer also suggested trying the latest code version.

Both Inspire dexterous hands mirror only the right hand's movement due to serial port misconfiguration

Symptom: During teleoperation with two Inspire dexterous hands, both hands follow only the movement of the right hand. The root cause identified in the thread is that the example code sends commands for both hands to the same serial port. Fix: Community-identified fix confirmed by maintainer: modify inspire_ctrl.cpp to initialize two separate serial ports (serial1 = /dev/ttyUSB1, serial2 = /dev/ttyUSB2) and bind each hand to its respective port and ID. Vendor provided corrected inspire_ctrl.cpp code in the comments.

unitree_mujoco simulator crashes with 'free(): invalid pointer' / 'Aborted (core dumped)' at runtime

Symptom: After launching the unitree_mujoco simulator binary, the program starts ('MuJoCo data is prepared') and then immediately crashes with 'free(): invalid pointer' and 'Aborted (core dumped)'. An earlier variant of the error was 'Joystick open failed'. Multiple users report this across MuJoCo versions 3.2.7 and 3.3.1. Fix: One community user traced the crash on Ubuntu 24.04 / ROS2 Jazzy to a DDS library path conflict (ROS2 Jazzy's DDS libraries and unitree_sdk2-installed DDS libraries loaded simultaneously). Resolving the path conflict fixed the crash for that user. The joystick error was fixed in a specific commit (2f5459d). No single confirmed fix for all reported variants.

G1 overheats and shuts down after a few minutes running sonic_release policy, causing falls

Symptom: Via the community GR00T-WholeBodyControl driver: When deploying the sonic_release policy on a real 29-DoF G1 robot equipped with Dex3 hands, the robot issues an overheating warning after a few minutes even while standing idle, then Sonic shuts down automatically, causing the robot to fall multiple times. Fix: no confirmed fix

WebSocket session drops and VR view goes black when entering Virtual Reality mode on Quest 3

Symptom: After successfully connecting Quest 3 to the teleoperation page (vuer interface loads but shows a black screen), clicking 'Virtual Reality' causes the WebSocket session to disconnect. The terminal shows the connection dropped. A community contributor traced this to a bug in Meta Quest 3's browser where RTCPeerConnection.createOffer() never resolves its Promise, breaking the default client-initiated WebRTC flow. Fix: Community contributor proposed reversing the WebRTC negotiation to a server-initiated flow (server creates offer, browser calls createAnswer()) as a workaround. No confirmed upstream fix.

DDS communication fails when host PC connects to G1 over Wi-Fi instead of Ethernet

Symptom: Teleoperation works correctly when the laptop is connected to the robot via Ethernet cable, but fails with DDS errors when attempting to operate wirelessly over Wi-Fi. Additionally, when running everything on the robot's PC2 (Jetson), connection problems appear after approximately 10 minutes. Fix: Maintainer suggests using a DDS forwarding proxy at the application layer, or mounting a router to the back of the G1 (subnet 192.168.123.*/24) powered from the G1's power interface. No single confirmed complete fix.

Unitree G1: 알려진 문제점 및 해결책

마지막 업데이트 2026년 8월 23일

38가지 알려진 문제 View robot profile →

보증 및 안전 안내: 보증은 수령 시 시작됩니다. 소유자는 진단을 위해 자비로 Unitree에 장비를 배송해야 합니다. 셸 개방, 분해 또는 무단 개조 시 보증이 무효화됩니다. 소비자용 부품 채널이 없으며, 유통업체는 1차 지원만 제공합니다. G1 기본 ~8개월; G1 EDU ~18개월 (EU 24개월). 출처: https://www.unitree.com/mobile/terms/policy https://blog.robozaps.com/b/unitree-g1-review 아래에 나열된 해결 방법은 커뮤니티에서 제공되며 보증 없이 제공됩니다.

모터/액추에이터 사용 차단 해결 방법 존재

다리/힙/발목 모터 과열로 인해 시스템 종료

증상: 발목-롤 모터가 유휴 상태에 가까워도 5-10분 내에 약 90°C에 도달합니다. 왼쪽 힙 관절은 텔레오퍼레이션 약 30분 후 과열되어 자동 시스템 종료를 트리거합니다.

영향 범위: 서드파티 전신 컨트롤러(NVIDIA GEAR-SONIC / Isaac-GR00T N1.7 on Jetson Orin NX)에서 보고됨. Unitree의 스톡 컨트롤러는 발목을 30-45°C로 유지합니다.

수정/해결 방법: 과열은 공격적인 컨트롤러 게인에 연결되어 있으며 항상 하드웨어 결함이 아닙니다. Kp/Kd 게인을 줄이고, 정적 부하를 낮추도록 스탠딩 자세를 조정하며, 장시간 실행 시 Unitree의 스톡 컨트롤러를 선호하세요. 스톡 컨트롤러에서도 온도가 급등하면 사용을 중단하고 점검하세요 — 진짜 고장난 액추에이터는 서비스가 필요합니다.

출처: github.com/NVlabs/GR00T-WholeBodyControl #174 github.com/NVlabs/GR00T-WholeBodyControl #71

모터/액추에이터 사용 저하 공개/미해결

Inspire 다지 손 사용 시 어깨/팔 모터가 과열되어 무력감 상태

증상: Inspire FTP 다지 손과 함께 사용 시 어깨-피치 팔 모터가 단시간 작동 후 과열되어 팔이 반응성을 잃습니다.

영향 범위: G1 ARM7 + Inspire FTP 손, ROS2 Humble; PD 게인 kp=40 / kd=1.5로 실행하는 사용자.

수정/해결 방법: 공급업체 수정 문서 없음. 커뮤니티 방향: 팔은 추가 손 질량에 대한 중력/페이로드 보상과 더 낮은 토크 제한이 필요합니다. 소유자들은 이 조합에 대해 Unitree의 권장 PD 게인을 계속 찾고 있습니다. 하드웨어 고장을 가정하기 전에 튜닝 문제로 취급하세요.

출처: github.com/unitreerobotics/unitree_sdk2_python #129

펌웨어/업데이트 귀찮음 해결 방법 존재

로봇이 SDK 명령을 무시함(댐프/개발 모드에 고착됨)

증상: G1이 '댐프 모드'로 부팅되어 SDK 명령을 무시합니다. '개발 모드'로 들어가면 SDK 응답성도 비활성화되어 사용자가 SDK가 고장났다고 결론 짓게 됩니다.

영향 범위: 일반 G1 펌웨어 동작.

수정/해결 방법: SDK 명령을 보내기 전에 리모트로 로봇을 활성화하세요: L1+A를 누른 다음 L1+UP으로 댐프 모드를 벗어납니다. SDK 제어가 필요한 경우 개발 모드에 머물지 마세요. 개발 모드에 들어갔다면 앱에서 ai-sport 클라이언트를 갱신하세요.

출처: github.com/unitreerobotics/unitree_sdk2_python #42 github.com/unitreerobotics/unitree_sdk2_python #43

SDK/소프트웨어 사용 저하 공급업체 수정 완료

SDK에서 WaveHand / ShakeHand 실패 (오류 3203 'API not implemented')

증상: WaveHand 및 ShakeHand 팔 동작은 리모트에서는 작동하지만 Python/C++/ROS2에서는 실패합니다. ROS2는 오류 3203 'API not implemented on server'를 반환합니다.

영향 범위: 펌웨어 v1.3.0 이전.

수정/해결 방법: 로봇 펌웨어를 v1.3.0 이상으로 업데이트하세요. 명령을 실행하기 전에 로봇이 댐프 모드에서 활성화되었는지(L1+A, L1+UP)도 확인하세요.

출처: github.com/unitreerobotics/unitree_sdk2_python #42

펌웨어/업데이트 사용 차단 공개/미해결

펌웨어 1.4.0 이후 코드 및 공식 예제가 중단됨 ('ClientStub send request error')

증상: 펌웨어 1.4.0으로 업데이트한 후 이전에 작동하던 Python 코드 및 공식 SDK 예제가 작동을 멈춥니다. 반복적인 '[ClientStub] send request error'. 관련: GetVolume이 오류 3102 반환, 상위 수준/오디오 예제 실패.

영향 범위: 펌웨어 1.4.0.

수정/해결 방법: 공급업체 수정 문서 없음. 로봇이 활성화되었는지(댐프 모드 해제) 확인하고, SDK 버전이 펌웨어와 일치하는지 확인하며, 특정 기능 업그레이드를 위해 업그레이드했다면 일부 사용자가 롤백했음을 인지하세요. 후속 패치를 위해 Unitree 릴리스 노트를 확인하세요.

출처: github.com/unitreerobotics/unitree_sdk2_python #78 github.com/unitreerobotics/unitree_sdk2_python #33

손/그리퍼 사용 차단 해결 방법 존재

Inspire 손이 직렬 포트를 열 수 없음/해당 IP로 연결 불가

증상: 'Open Serial port /dev/ttyUSB0 failed' — Inspire 손을 제어할 수 없습니다. 또는 FTP 손이 192.168.123.211에서 연결할 수 없습니다.

영향 범위: Inspire 손이 있는 G1 (DFX 직렬 및 FTP 모드버스-TCP 변형).

수정/해결 방법: 제어 방법은 손 변형에 따라 다릅니다. FTP Inspire 손은 직렬 포트가 아닌 Modbus TCP를 사용합니다. 따라서 직렬 코드를 FTP 손에 사용하면 설계상 실패합니다. 어떤 변형인지 확인하고 일치하는 제어 방법을 사용하세요. 손의 IP가 192.168.123.x 네트워크에서 연결 가능한지 확인하세요.

출처: github.com/unitreerobotics/xr_teleoperate #51

손/그리퍼 사용 저하 공개/미해결

Dex3-1 손 엄지가 텔레오퍼레이션 중 거의 움직이지 않음

증상: 텔레오퍼레이션에서 엄지는 시뮬레이션의 전체 범위 대비 3-4°의 미세 동작만 합니다. 엄지-검지 집게가 약 5cm에서 바닥에 닿아 정밀 조작에 너무 거칠습니다.

영향 범위: G1 소프트웨어 V1.4.7 + Dex3-1 손.

수정/해결 방법: 수정 문서 없음. 전원投入 시 자기 점검이 관절 정상 및 시뮬레이션 작동을 보여주어, 하드웨어 문제가 아니라 텔레오퍼레이션과 손 드라이버 간의 명령 매핑 불일치를 지적합니다. 드라이버 버전을 Unitree에 보고하세요.

출처: github.com/unitreerobotics/xr_teleoperate #229

네트워크/연결 사용 저하 공개/미해결

1-2시간 후 텔레오퍼레이션 지연이 약 2.5초로 증가

증상: 장시간 텔레오퍼레이션 후 팔 및 카메라 지연이 약 2.5초로 증가합니다. 팔 준비 자세가 약 2초 대신 약 4초 소요되며, 결국 시작 시 즉시 나타납니다.

영향 범위: xr_teleoperate v1.3 및 v1.5.

수정/해결 방법: 수정 문서 없음. 기가비트 라우터 및 WiFi 6으로 업그레이드해도 도움이 되지 않았으며, 시뮬레이션 모드는 영향을 받지 않습니다 — 네트워크가 아닌 온보드 버퍼링/축적 문제를 시사합니다. 임시 해결책으로 장시간 세션 사이에 텔레오퍼레이션 스택을 다시 시작하세요.

출처: github.com/unitreerobotics/xr_teleoperate #247

네트워크/연결 사용 저하 해결 방법 존재

WiFi를 통한 정책 배포가 'rt/lowstate 연결 대기 중'에서 멈춤

증상: SSH는 정상 작동하지만 WiFi를 통한 정책 배포가 'rt/lowstate 연결 대기 중'에서 멈춥니다. 유선 이더넷은 정상 작동합니다.

영향 범위: G1, DDS 기반 제어.

수정/해결 방법: 유선 연결을 사용하고 인터페이스를 지정하세요 (예: ./g1_ctrl --network enx701988512412). DDS 멀티캐스트 lowstate는 무선 인터페이스에서 안정적으로 전송되지 않습니다.

출처: github.com/unitreerobotics/unitree_rl_lab #93

SDK/소프트웨어 사용 차단 해결 방법 존재

CycloneDDS 버전 불일치로 G1 시뮬레이션 초기화 충돌

증상: G1 시뮬레이션 초기화 시 DDS 어설션 실패 / CycloneDDS writer 오류; 시작되지 않음.

영향 범위: Ubuntu 22.04, ROS2 Humble; 시스템 CycloneDDS 0.10.5 vs Python CycloneDDS 0.10.2.

수정/해결 방법: ROS 설정 스크립트를 source하지 마세요 (ROS의 DDS 라이브러리가 unitree_sdk2와 다릅니다). 컴파일 시 어떤 .so가 링크되어 있는지 확인하세요. 대안: CycloneDDS 0.10.2를 소스에서 빌드, unitree-sdk2py를 0.10.5용 패치, 또는 Ubuntu 20.04에서 개발.

출처: github.com/unitreerobotics/unitree_mujoco #60

SDK/소프트웨어 사용 차단 해결 방법 존재

이더넷 연결 시 '일치하지 않는 로봇 유형' 오류 (23 vs 29 DOF)

증상: 컨트롤러가 이더넷으로 연결된 후 sim-to-real 배포 중 즉시 'Unmatched robot type' 오류로 실패.

영향 범위: G1 23-DOF 및 29-DOF 변형 (허리 고정/더미 핸드 구성 포함).

수정/해결 방법: 로봇의 DOF/구성은 컨트롤러의 예상 유형과 일치해야 합니다. 구성에서 올바른 DOF를 설정하고, /usr/local과 프로젝트 경로의 충돌하는 SDK 설치를 확인하세요 — unitree_sdk2를 깨끗하게 다시 빌드하면 (deploy 빌드는 -DBUILD_EXAMPLES=OFF, sim 빌드는 별도의 CMAKE_INSTALL_PREFIX 사용) 응답 없는 속도 모드 문제가 해결됩니다.

출처: github.com/unitreerobotics/unitree_rl_lab #114 github.com/unitreerobotics/unitree_rl_lab #44

SDK/소프트웨어 사용 저하 공개/미해결

보행 중 SDK로 팔 제어 시 균형 파괴

증상: 보행 중(조이패드) SDK로 팔을 제어하면 로봇이 앞으로 구부러지거나 균형을 잃음; 보행 중 팔을 들면 불안정하고 무거운 보행이 발생.

영향 범위: 3-DOF 허리 달린 G1.

수정/해결 방법: 문서화된 수정 사항 없음. 허리 축 제로화, 초기 값 유지, 방치 등을 모두 시도했으나 성공 없음 — ARM SDK 컨트롤러와 이동 균형 컨트롤러가 충돌합니다. 펌웨어 업데이트로 해결될 때까지 보행 중 큰 팔 동작을 피하세요.

출처: github.com/unitreerobotics/unitree_sdk2_python #146

SDK/소프트웨어 사용 저하 해결 방법 존재

시뮬레이션된 G1이 기본 안정화 없이 붕괴

증상: MuJoCo 시뮬레이션에서 G1은 기본 안정화가 없어 컨트롤 없이 실행하면 넘어집니다.

영향 범위: unitree_mujoco.

수정/해결 방법: 엘라스틱 밴드를 활성화하세요: unitree_mujoco/simulate/config.yaml에서 enable_elastic_band: 1으로 설정 (또는 ENABLE_ELASTIC_BAND=True). 공장 모션 컨트롤러는 시뮬레이션에서 사용할 수 없으며, 조이패드 제어로 전환할 때 밴드를 비활성화하기 어려울 수 있습니다.

출처: github.com/unitreerobotics/unitree_mujoco #57

배터리/전력 귀찮음 불명확

짧은 배터리 사용 시간 (~2시간)

증상: 9,000 mAh 배터리가 충전당 약 2시간만 사용 가능하며, 역동적인 동작 시 더 빨리 소모됩니다.

영향 범위: 기본 모델, 9,000 mAh 팩.

수정/해결 방법: 이것은 용량 제한이지 결함이 아닙니다. 세션 간 핫스왑용으로 충전된 여분 배터리를 준비하세요; 활성 사용 시 약 2시간 정도의 런타임을 감안하세요.

출처: blog.robozaps.com/b/…

기타 사용 차단 불명확

기본 G1은 프로그래밍 불가 — SDK 없음

증상: 약 $13,500의 기본 G1 구매자가 데모/쇼케이스 기기로 SDK가 없어 프로그래밍할 수 없음을 발견.

영향 범위: G1 기본 (23 DOF) vs G1 EDU (최대 43 DOF).

수정/해결 방법: 이것은 제품 등급 제한입니다. SDK 액세스, 더 높은 토크, 더 많은 DOF는 G1 EDU / 개발자 플랫폼 (~$44k-$74k)이 필요합니다. 개발 예정이라면 구매 전 등급을 확인하세요.

출처: blog.robozaps.com/b/…

기계적/구조적 사용 차단 해결 방법 존재

빨간색 LED 지속 점등 / 물리적 결함 체크리스트 (추락, 케이블, 배터리)

증상: 소프트웨어/하드웨어 오류를 나타내는 빨간색 LED 지속 점등; 현장 결함 — 추락으로 인한 균열/압흔, 먼지나 미스얼라인먼트导致的 센서 열화, 느슨하거나 헐거운 케이블로 인한 응답 없는 구성품, 배터리 팽창 또는 변형.

영향 범위: 일반.

수정/해결 방법: 충격 손상을 시각적으로 검사; 센서 청소 및 마운팅 확인; 케이블 및 커넥터 재연결; 배터리 삽입 확인 및 팽창 또는 누출 시 교체. 빨간색 LED 지속 점등 시 모바일 앱 진단을 실행하고 간헐적 결함 영상을 녹화한 후 지원팀에 문의하세요. 참고: 셸을 열면 보증이 무효됩니다.

출처: docs.westonrobot.com/tutorial/…

보안/프라이버시 사용 차단 공개/미해결

중요 보안: 하드코딩된 키를 사용한 BLE 명령 인젝션 (UniPwn)

증상: 하드코딩된 AES 키가 모든 기기에 공통으로 사용되는 BLE Wi-Fi 프로비저닝의 명령 인젝션 결함으로, 루트 액세스가 가능하며 잠재적으로 웜 가능한 취약점. 별도 연구에서 약 5분마다 외부 서버로 텔레메트리 전송이 발견됨.

영향 범위: G1 (연구진은 Go2/H1이 코드 경로를 공유한다고 표시). 공개 'UniPwn' 익스플로잇 출시됨.

수정/해결 방법: 작성 시점 기준 확인된厂商 패치 문서화 없음. 네트워크 수준에서 완화: 로봇을 분할/방화벽된 네트워크에 격리하고 내부 인터페이스(192.168.123.0/24)에 대한 액세스를 제한하며 예상치 않은 아웃바운드 트래픽을 차단하세요. Unitree 펌웨어 권고 사항을 지켜보세요.

출처: arXiv:2509.14139 spectrum.ieee.org/unitree-robot-exploit/… helpnetsecurity.com/2025/…

기타 귀찮음 불명확

바이럴 데모 기술은 안무된 것이지 자율적이지 않음

증상: 쿵후 및 배트플립 클립은 훈련된 쇼케이스입니다; 로봇은 개방형에서 household 자율성이 없으며 문 열기 같은 단순한 작업도 실패합니다.

영향 범위: 일반.

수정/해결 방법: 기대치 설정이지 결함이 아닙니다. 자율적 작업 수행에는 EDU 플랫폼에서 상당한 개발이 필요합니다; 기본 경험은 리모트/프로그래밍된 모션입니다.

출처: blog.robozaps.com/b/…

SDK/소프트웨어 사용 차단 공급업체 수정 완료

G1 23-DoF 로봇이 MuJoCo Sim2Sim에서 불규칙하게 움직임

증상: Isaac Lab에서 G1 23-DoF 구성에 대해 학습된 정책을 사용하여 MuJoCo에서 Sim2Sim을 실행할 때, 로봇이 제대로 걷지 못하고 불규칙하게 움직임. 스레드에서 보고된 추정 원인은 모터 ID가 23-DoF 버전에 맞게 조정되지 않았기 때문임.

수정/해결 방법: 공급업체(Agnel-Wang)가 리포지토리에 23-DoF 배포 코드를 추가함; 보고자가 업데이트된 코드를 사용한 후 Sim2Real 성공을 확인함.

출처: github.com/unitreerobotics/unitree_rl_lab #27

네트워크/연결 사용 차단 공개/미해결

G1_29_ArmController가 반복적으로 'Waiting to subscribe dds'를 출력하고 로봇 앱이 펌웨어 통신 오류를 보고함

증상: 원격 조작 스크립트를 실행할 때, 컨트롤러가 '[G1_29_ArmController] Waiting to subscribe dds...'를 무한 반복 출력하고 모바일 앱이 '底层固件通信故障'(기본 펌웨어 통신 오류)을 보고함. 호스트 장치와 로봇 간의 DDS 통신이同一 네트워크에 있음에도 설정되지 않음.

수정/해결 방법: 유지관리자가 'cyclonedds ps' 및 'cyclonedds subscribe rt/lowstate'를 통한 네트워크 연결 확인을 제안함; 해결되지 않으면 지원 티켓 제출을 권장함. 한 댓글이자는 저수준 예제는 작동했지만 상위 수준的手臂 예제에서 로봇 모션이 없고 요청 전송 오류가 발생했다고 보고함.

출처: github.com/unitreerobotics/xr_teleoperate #57

네트워크/연결 사용 차단 공개/미해결

Apple Vision Pro WebSocket이 원격 조작 설정에서 모든 페이지 로드 시 즉시 연결 해제됨

증상: Apple Vision Pro Safari에서 원격 조작 서버에 접속할 때, WebSocket이 연결되지만 모든 페이지 로드에서 즉시 연결 해제되어 서버에 'AssertionError: Websocket session is missing.'가 발생함. 페이지를 새로고침하면 연결/연결 해제 주기가 반복됨; 발견된 유일한 해결 방법은 AVP 헤드셋을 분리하거나 Safari를 완전히 닫고 몇 초 기다리는 것임.

영향 범위: vuer 0.0.60, televuer 4.0.0, xr_teleoperate 커밋 9fadc51, visionOS 최신

수정/해결 방법: AVP를 분리하거나 Safari를 완전히 몇 초간 닫아 일시적으로 안정적인 연결을 달성함. 유지관리자가 'https://vuer.ai/?ws=wss://host ip:8012' 시도 제안했지만 확인된 수정 사항은 제공되지 않음.

출처: github.com/unitreerobotics/xr_teleoperate #271

SDK/소프트웨어 사용 차단 공개/미해결

WBC 정책이 손 교정 후 값을 스트리밍하지만 실제 G1이 움직이지 않음

증상: 커뮤니티 GR00T-WholeBodyControl 드라이버를 통해: 로봇이 디버그 모드에 진입하고 손이 성공적으로 교정된 후, 터미널에 정책이 로봇으로 값을 스트리밍하는 것으로 표시되지만 G1이 전혀 움직이지 않음. 오류가 보고되지 않고 병렬 시뮬레이션은 올바르게 실행됨.

수정/해결 방법: 확인된 수정 사항 없음

출처: github.com/NVlabs/GR00T-WholeBodyControl #21

SDK/소프트웨어 사용 저하 공개/미해결

Quest 3에서 Vuer 이미지 피드가 실제 로봇 원격 조작 중 첫 번째 프레임에서 멈춤

증상: Quest 3 헤드셋으로 원격 조작 파이프라인을 실행할 때, Vuer 디스플레이는 첫 번째 캡처된 프레임만 표시한 다음 멈추고, PC의 이미지 클라이언트는 실시간 카메라 피드가 올바르게 작동 중임을 확인함. 이 문제는 메인 브랜치와 teleimager 브랜치 모두에서 재현됨.

영향 범위: vuer 0.0.67, xr_teleoperate (컨트롤러 모드, G1_29)

수정/해결 방법: 유지관리자가 teleimager 브랜치(WebRTC 스트리밍)로 전환 제안함; 보고자가 브랜치를 적용했지만 시뮬레이션 배포를 지원하지 않는다고 언급함. 프레임 멈춤 문제에 대한 완전한 확인된 수정 사항 없음.

출처: github.com/unitreerobotics/xr_teleoperate #172

네트워크/연결 사용 차단 공개/미해결

Apple Vision Pro에서 VR 모드 진입 시 원격 조작 페이지가 검정색으로 전환되고 WebSocket 연결 해제됨

증상: Vision Pro가 양안 카메라 피드를 성공적으로 표시한 후 '가상 현실'을 클릭하고 손 추적 권한을 부여하면 디스플레이가 검정색으로 전환되고 WebSocket이 즉시 연결 해제되어 'AssertionError: Websocket session is missing.'가 발생함. 오류 추적이 vuer/server.py에서 시작됨.

수정/해결 방법: 유지관리자가 5GHz Wi-Fi만 사용하고 AVP로의 핑 지연 시간 모니터링(50ms 미만이어야 함), televuer 스크립트를 직접 테스트, vuer 버전 0.0.32rc7 시도 제안함. 확인된 수정 사항 보고되지 않음.

출처: github.com/unitreerobotics/xr_teleoperate #115

SDK/소프트웨어 사용 차단 해결 방법 존재

원격 조작 컨트롤러로 이동 명령 발행 시 G1이 걷지 않음; 조이스틱 입력 무시됨

증상: --motion 플래그로 원격 조작 스크립트의 컨트롤러 모드를 사용할 때, 팔 제어는 올바르게 작동하지만 로봇이 걷기 위한 조이스틱 명령에 응답하지 않음. 프로그램을 종료한 후에도 물리적 리모컨으로는 로봇이 걷지 못하고 팔 제스처는 정상적으로 작동함.

영향 범위: ai_sport 버전 미지정; xr_teleoperate, G1_29

수정/해결 방법: 유지관리자가 ai_sport 이동 서비스 이름이 버전 8.2.0.0에서 변경되었음을 확인함 (LOCO_SERVICE_NAME은 >=8.2.0.0에서는 'sport', 이전 버전에서는 'loco'여야 함). 다중 NIC 장치에서 실행하는 경우 코드에 올바른 네트워크 인터페이스 이름 지정도 권장함. 유지관리자가 git pull 업데이트 후 버전 8.4.0.0에서 로봇의 이동이 작동함을 확인함.

출처: github.com/unitreerobotics/xr_teleoperate #77

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SDK/소프트웨어 사용 차단 공개/미해결

원격 조작 프로그램 시작 후 'r'을 누르면 G1 조인트가 움직이지 않음

증상: 원격 조작 프로그램이 오류 없이 시작되고, DDS가 연결된 것으로 표시되며, AVP가 팔 추적으로 실시간 카메라 피드를 표시하지만, 프로그램 실행 중 및 시작하기 위해 'r'을 누른 후에도 G1 로봇이 움직이지 않음. 조인트 위치 출력이 로그에 없으며, 이는 예상 동작과 다름. 프로그램에서 디버그 모드 진입이 일관되지 않다고 보고됨.

영향 범위: Inspire dftp 손이 있는 G1 29-DoF, AVP

수정/해결 방법: 확인된 수정 사항 없음

출처: github.com/unitreerobotics/xr_teleoperate #189

SDK/소프트웨어 사용 차단 공개/미해결

XR 원격 조작 시뮬레이션에서 VR 헤드셋에 파란색 그리드만 표시되고 로봇이 보이지 않음

증상: Meta Quest 3으로 시뮬레이션에서 XR 원격 조작을 실행할 때, 사용자가 VR 모드에 성공적으로 진입하지만 로봇 대신 파란색 그리드만 표시됨. 시뮬레이션 터미널에도 '[DDSManager] object g1 not found' 및 'g1_robot_dds is not initialized'가 표시됨.

영향 범위: unitree_sim_isaaclab, Isaac-PickPlace-Cylinder-G129-Dex3-Joint 작업; xr_teleoperate teleop_hand_and_arm.py; Meta Quest 3

수정/해결 방법: 확인된 수정 사항 없음

출처: github.com/unitreerobotics/xr_teleoperate #112

SDK/소프트웨어 사용 차단 해결 방법 존재

G1 sim2sim 정책으로 인해 MuJoCo에서 로봇이 왼쪽으로 드리프트하고 팔이失控적으로 흔들림

증상: unitree_rl_lab에서 학습된 RL 정책(또는 제공된 v0 정책)을 simulate_python를 통해 MuJoCo에 배포할 때, G1 로봇이 왼쪽으로 드리프트하고 팔이 고주파수·저진폭으로 흔들리며, 조이스틱으로 제어하는 것이 거의 불가능함. 로봇은 또한 모션 활성화 버튼 시퀀스를 누른 직후 떨림.

영향 범위: unitree_rl_lab (최신); Isaac Sim + Isaac Lab; unitree_mujoco + G1 29dof; simulate_python (C++ simulate 아님)

수정/해결 방법: 커뮤니티 제안: 팔 떨림을 줄이기 위해 MuJoCo g1_29dof.xml에서 arm 및 wrist armature 값을 높이라는 권장. 전체 드리프트/불안정성에 대한 확인된 수정 사항 없음.

출처: github.com/unitreerobotics/unitree_rl_lab #31

SDK/소프트웨어 사용 차단 해결 방법 존재

G1 손 구성으로 unitree_mujoco 실행 시 RuntimeError 'list index out of range'

증상: G1(H1 + Inspire 핸드 포함)의 unitree_mujoco.py를 실행하면 런타임에 '[RecurrentThread] target func raise exception: name=IndexError, args=("list index out of range",)' 오류가 발생함. 핸드 부착이 있는 로봇 시뮬레이션 시 오류 발생.

영향 범위: unitree_mujoco; 핸드 포함 G1 (scene_29dof_with_hand.xml); Inspire 핸드 포함 H1

수정/해결 방법: 커뮤니티 워크어라운드: scene_29dof_with_hand.xml 대신 scene_29dof.xml 사용. 별도로, config.py의 ROBOT 이름이 'g1' 같은 지원되는 이름 중 하나와 정확히 일치하는지 확인하고 'g1_23dof' 같은 변형은 사용하지 말 것.

출처: github.com/unitreerobotics/unitree_mujoco #52

SDK/소프트웨어 사용 차단 공개/미해결

G1에서 상위 SDK 명령이 'send request error' 반환; 하위 명령은 정상 작동

증상: 상위 SDK 명령(g1_loco_client_example.py 등) 실행 시 클라이언트가 '[ClientStub] send request error. id: <id>'를 출력하고 명령이 실행되지 않음. 하위 수준 스크립트(g1_low_level_example.py)는 정상 작동함.

영향 범위: unitree_sdk2_python; G1 로봇; g1_loco_client_example.py 상위 수준 명령

수정/해결 방법: 확인된 수정 사항 없음

출처: github.com/unitreerobotics/unitree_sdk2_python #54

SDK/소프트웨어 사용 차단 해결 방법 존재

핸드 트래킹 입력으로 Meta Quest 3에서 VR 모드 진입 시 WebSocket 즉시 연결 해제

증상: xr_teleoperate를 Meta Quest 3와 함께 사용할 때, 8012 포트의 Vuer 페이지에 대한 WebSocket 연결이 Virtual Reality 버튼 클릭 시 즉시 끊어지며 'websocket is now disconnected'를 출력함. 문제는 핸드 트래킹 입력 모드에만 발생하며, 컨트롤러 입력 모드로 전환하면 연결이 유지됨.

영향 범위: xr_teleoperate v1.5; vuer 0.0.60; aiohttp 3.10.5; Meta Quest 3 기본 브라우저; Ubuntu 호스트; Isaac Sim 5.1 + unitree_sim_isaaclab; G1_29 + Inspire

수정/해결 방법: 커뮤니티 워크어라운드: xr_teleoperate를 v1.0으로 다운그레이드하면 연결 끊김 해결. 또는 --input-mode=controller로 전환하면 WebSocket 연결 유지됨. Meta Quest 기본 브라우저 대신 Wolvic 브라우저 사용 시에도 WebSocket 연결 끊김 방지되나, 카메라 스트리밍 문제는 여전히 존재함.

출처: github.com/unitreerobotics/xr_teleoperate #296

SDK/소프트웨어 사용 차단 공개/미해결

로컬 IP로 텔레오퍼레이션 VR 페이지 연결 불가; VR 모드 진입 시 WebSocket 연결 해제

증상: 로컬 IP 주소(https://<host-ip>:8012?ws=wss://<host-ip>:8012)로 텔레오퍼레이션 인터페이스에 접근할 때 페이지가 로드되지 않거나 검은 화면이 표시됨. VR/패스스루(WebXR 모드) 진입 시 WebSocket이 끊어지고 로봇이 트래킹 데이터를 수신하지 못하며, 서버에서 'Websocket session is missing' 오류 및 간헐적 aiohttp 'resume_writing() AssertionError'를 보고함.

영향 범위: vuer 0.0.60, televuer 4.0.0; 하드웨어: Inspire RH56DFTP가 장착된 Unitree G1 29-DoF EDU, Meta Quest 3 및 Apple Vision Pro (visionOS 26.4)

수정/해결 방법: 메인테이너 제안: 인증서의 SAN 필드에 호스트 IP가 포함되어 있는지 확인하고, 시크릿/프라이빗 브라우징 사용, 버전 고정된 vuer/televuer 조합 시도 권장. 커뮤니티 기여자가 Quest 브라우저의 RTCPeerConnection.createOffer()가 절대 해결되지 않는다는 점을 발견하고 서버 시작 WebRTC 흐름을 워크어라운드로 제안했으나, 공식 업스트림 적용은 되지 않음. 업체의 확인된 수정 사항 없음.

출처: github.com/unitreerobotics/xr_teleoperate #297

SDK/소프트웨어 사용 차단 해결 방법 존재

Inspire FTP 핸드 활성화 시 로봇 팔을 든 직후 텔레오퍼레이션 프로그램이 자동으로 종료됨

증상: Inspire FTP 악세서리 핸드 활성화(--ee=inspire_ftp) 상태로 teleop_hand_and_arm.py를 실행할 때, 로봇이 양 팔을 약간 든 후 프로그램이 자동으로 종료되어 팔이 떨어짐. 로그에 이미지 클라이언트가 예기치 않게 닫혔다는 내용과 함께 명확한 오류 메시지 없이 프로그램이 종료됨.

영향 범위: xr_teleoperate; 하드웨어: Inspire FTP 악세서리 핸드 장착 Unitree G1 29-DoF

수정/해결 방법: 사용자가 확인한 워크어라운드: --ee=inspire_ftp 플래그 없이 실행(FTP 악세서리 핸드 활성화 없이 팔만 조작). 메인테이너는 모든 end-effector 코드가 좌우 페어로 작성되어 있어 결함이 있는 단일 핸드가 전체를 망칠 수 있다고 언급함. 사용자가 단일 핸드 작동 처리를 위해 Inspire_Controller_FTP 클래스에 패치를 적용함. 메인테이너는 최신 코드 버전 시도도 제안함.

출처: github.com/unitreerobotics/xr_teleoperate #194

손/그리퍼 사용 차단 공급업체 수정 완료

두 Inspire 악세서리 핸드 모두 직렬 포트 구성 오류로 인해 오른손 움직임만 미러링함

증상: 두 Inspire 악세서리 핸드로 텔레오퍼레이션 중 양쪽 핸드가 모두 오른손의 움직임만 따라감. 스레드에서 확인한 근본 원인은 예제 코드가 두 핸드의 명령을 동일한 직렬 포트로 전송하기 때문임.

영향 범위: Inspire DFX / RH56DFTP 악세서리 핸드가 장착된 Unitree G1; 업체 예제 패키지의 예제 코드 inspire_ctrl.cpp

수정/해결 방법: 커뮤니티에서 확인하고 메인테이너가 인정한 수정: inspire_ctrl.cpp를 수정하여 두 개의 개별 직렬 포트(serial1 = /dev/ttyUSB1, serial2 = /dev/ttyUSB2)를 초기화하고 각 핸드를 해당 포트 및 ID에 바인딩. 업체가 댓글에 수정된 inspire_ctrl.cpp 코드 제공함.

출처: github.com/unitreerobotics/xr_teleoperate #46

SDK/소프트웨어 사용 차단 해결 방법 존재

런타임에 'free(): invalid pointer' / 'Aborted (core dumped)'로 unitree_mujoco 시뮬레이터 크래시 발생

증상: unitree_mujoco 시뮬레이터 바이너리를 실행하면 프로그램이 시작되고('MuJoCo 데이터 준비 완료') 'free(): invalid pointer' 및 'Aborted (core dumped)'와 함께 즉시 충돌합니다. 이전 오류 변형으로는 'Joystick open failed'가 있었습니다. 여러 사용자들이 MuJoCo 3.2.7 및 3.3.1 버전에서 이 문제를 보고하고 있습니다.

영향 범위: unitree_mujoco; MuJoCo 3.2.7 및 3.3.1; ROS2 Jazzy가 설치된 Ubuntu 22.04 및 Ubuntu 24.04

수정/해결 방법: 한 커뮤니티 사용자가 Ubuntu 24.04 / ROS2 Jazzy에서 충돌 원인을 추적한 결과 DDS 라이브러리 경로 충돌이 확인되었습니다(ROS2 Jazzy의 DDS 라이브러리와 unitree_sdk2가 설치한 DDS 라이브러리가 동시에 로드됨). 경로 충돌을 해결하면 해당 사용자의 충돌이 수정되었습니다. 조이스틱 오류는 특정 커밋(2f5459d)에서 수정되었습니다. 모든 보고된 변형에 대한 단일 수정 확인은 이루어지지 않았습니다.

출처: github.com/unitreerobotics/unitree_mujoco #51

배터리/전력 사용 차단 공개/미해결

sonic_release 폴리시를 실행하는 동안 G1이 몇 분 후 과열되어 종료되며, 이로 인해 로봇이 넘어집니다

증상: 커뮤니티 GR00T-WholeBodyControl 드라이버를 통해: Dex3 핸드가 장착된 29-DoF G1 로봇에서 sonic_release 폴리시를 배포할 때, 로봇이待機 중에도 몇 분 후 과열 경고를发出하고, Sonic이 자동으로 종료되어 로봇이 여러 번 넘어지는 문제가 발생합니다.

영향 범위: Dex3 핸드가 장착된 Unitree G1 29-DoF EDU; GR00T-WholeBodyControl sonic_release 체크포인트

수정/해결 방법: 확인된 수정 사항 없음

출처: github.com/NVlabs/GR00T-WholeBodyControl #121

SDK/소프트웨어 사용 차단 공개/미해결

Virtual Reality 모드에 진입할 때 WebSocket 세션이 끊기고 VR 화면이 검은색으로 표시됨

증상: Quest 3를 원격조종 페이지에 성공적으로 연결한 후(vuer 인터페이스가 로드되지만 검은 화면 표시), 'Virtual Reality'를 클릭하면 WebSocket 세션이 끊깁니다. 터미널에 연결이 끊어졌음을 나타냅니다. 커뮤니티 기여자가 이를 Meta Quest 3 브라우저의 버그로 추적했으며, RTCPeerConnection.createOffer()가 Promise를 해결하지 않아 기본 클라이언트 시작 WebRTC 흐름이 중단됩니다.

영향 범위: xr_teleoperate; 하드웨어: Dex3-1이 장착된 G1-EDU 29-DoF, Meta Quest 3

수정/해결 방법: 커뮤니티 기여자가 WebRTC 협상을 역방향으로 수행하여 서버 시작 흐름으로 전환(서버가 offer 생성, 브라우저가 createAnswer() 호출)하는 것을 해결책으로 제안했습니다. 상류 수정 확인은 이루어지지 않았습니다.

출처: github.com/unitreerobotics/xr_teleoperate #267

네트워크/연결 사용 차단 해결 방법 존재

호스트 PC가 이더넷 대신 Wi-Fi로 G1에 연결할 때 DDS 통신이 실패함

증상: 노트북이 이더넷 케이블로 로봇에 연결되면 원격조종이 정상 작동하지만, Wi-Fi로 무선 조작하려고 하면 DDS 오류로 실패합니다. 또한 로봇의 PC2(Jetson)에서 모든 것을 실행할 때 약 10분 후 연결 문제가 발생합니다.

영향 범위: xr_teleoperate; 하드웨어: Inspire FTP 핸드가 장착된 Unitree G1 EDU 및 Apple Vision Pro

수정/해결 방법: 메인테이너가 애플리케이션 레이어에서 DDS 전달 프록시를 사용하거나, G1의 전원 인터페이스에서 전원을 공급받아 G1 뒷면에 라우터를 장착(subnet 192.168.123.*/24)할 것을 제안했습니다. 모든 문제를 완전히 수정하는 단일 확인된 해결책은 없습니다.

출처: github.com/unitreerobotics/xr_teleoperate #234

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