Leg/hip/ankle motors overheat and force a shutdown

Symptom: Ankle-roll motors reach ~90°C within 5-10 min even near-idle; the left hip joint overheats after ~30 min of teleoperation and triggers an automatic system shutdown. Fix: Overheating is tied to aggressive controller gains, not always a hardware fault. Reduce Kp/Kd gains, adjust standing posture to lower static load, and prefer Unitree's stock controller for extended runs. If temps spike on the stock controller too, stop use and inspect — a genuinely failing actuator needs service.

Shoulder/arm motor overheats and goes limp with Inspire dexterous hand

Symptom: The shoulder-pitch arm motor overheats after short operation and the arm loses responsiveness when paired with the Inspire FTP dexterous hand. Fix: No vendor fix documented. Community direction: the arm needs gravity/payload compensation for the added hand mass and lower torque limits; owners are still seeking Unitree's recommended PD gains for this pairing. Treat as a tuning problem before assuming hardware failure.

Robot ignores SDK commands (stuck in damp / develop mode)

Symptom: G1 boots into 'damp mode' and ignores SDK commands; entering 'develop mode' also disables SDK responsiveness, so users conclude the SDK is broken. Fix: Activate the robot with the remote before sending SDK commands: press L1+A, then L1+UP to leave damp mode. Do not sit in develop mode if you need SDK control. If you entered develop mode, renew the ai-sport client via the app.

WaveHand / ShakeHand fail from SDK (error 3203 'API not implemented')

Symptom: WaveHand and ShakeHand arm actions work from the remote but fail from Python/C++/ROS2; ROS2 returns error 3203 'API not implemented on server'. Fix: Update robot firmware to v1.3.0 or later. Also make sure the robot is activated out of damp mode (L1+A, L1+UP) before issuing the commands.

Code and official examples break after firmware 1.4.0 ('ClientStub send request error')

Symptom: Previously working Python code and official SDK examples stop working after updating to firmware 1.4.0; repeated '[ClientStub] send request error'. Related: GetVolume returns error 3102, high-level/audio examples fail. Fix: No vendor fix documented. Confirm the robot is activated (out of damp mode), verify the SDK version matches the firmware, and if you upgraded specifically for a feature, be aware some users rolled back. Watch Unitree release notes for a follow-up patch.

Inspire hand won't open serial port / is unreachable at its IP

Symptom: 'Open Serial port /dev/ttyUSB0 failed' — the Inspire hand can't be controlled; or the FTP hand is unreachable at 192.168.123.211. Fix: The control method depends on the hand variant. FTP Inspire hands use Modbus TCP, not a serial port — using serial code on an FTP hand fails by design. Confirm which variant you have and use the matching control method; verify the hand's IP is reachable on the 192.168.123.x network.

Dex3-1 hand thumb barely moves during teleoperation

Symptom: In teleop the thumb only makes 3-4° micro-movements versus full range in simulation; thumb-to-index pinch bottoms out at ~5cm, too coarse for fine manipulation. Fix: No fix documented. Power-up self-check shows joints normal and simulation works, which points to a command-mapping mismatch between teleop and the hand driver rather than hardware. Report the driver version to Unitree.

Teleoperation latency grows to ~2.5s after 1-2 hours

Symptom: Arm and camera latency climbs to ~2.5s after prolonged teleop; arm prep pose takes ~4s instead of ~2s, eventually appearing immediately on startup. Fix: No fix documented. Upgrading to a gigabit router and WiFi 6 did not help, and simulation mode is unaffected — suggesting an onboard buffering/accumulation issue rather than the network. Restart the teleop stack between long sessions as a stopgap.

Policy deployment over WiFi hangs on 'Waiting for connection rt/lowstate'

Symptom: Deploying over WiFi hangs on 'Waiting for connection rt/lowstate' even though SSH to the robot works; wired ethernet works fine. Fix: Use a wired connection and specify the interface, e.g. ./g1_ctrl --network enx701988512412. DDS multicast for lowstate does not traverse the wireless interface reliably.

CycloneDDS version mismatch crashes G1 sim init

Symptom: DDS assertion failure / CycloneDDS writer error when initializing the G1 simulation; it won't start. Fix: Don't source the ROS setup script (its DDS libs differ from unitree_sdk2's). Verify which .so is linked at compile time. Alternatives: build CycloneDDS 0.10.2 from source, patch unitree-sdk2py for 0.10.5, or develop on Ubuntu 20.04.

'Unmatched robot type' on Ethernet connect (23 vs 29 DOF)

Symptom: The controller connects over Ethernet then immediately fails with 'Unmatched robot type' during sim-to-real deployment. Fix: The robot's DOF/config must match the controller's expected type. Set the correct DOF in your config, and check for conflicting SDK installs in /usr/local vs your project path — rebuilding unitree_sdk2 cleanly (deploy build with -DBUILD_EXAMPLES=OFF, sim build with a separate CMAKE_INSTALL_PREFIX) resolves the related unresponsive-velocity-mode case.

Moving arms via SDK while walking destabilizes balance

Symptom: Controlling the arms via SDK while walking (gamepad) makes the robot bend forward or lose balance; raising arms while walking produces an unstable, heavy gait. Fix: No fix documented. Zeroing waist axes, holding initial values, and leaving them untouched were all tried without success — the arm SDK controller and the locomotion balance controller conflict. Avoid large arm motions during locomotion until a firmware update addresses it.

Simulated G1 collapses with no default stabilization

Symptom: In MuJoCo simulation the G1 has no default stabilization and falls over when run without controls. Fix: Enable the elastic band: set enable_elastic_band: 1 in unitree_mujoco/simulate/config.yaml (or ENABLE_ELASTIC_BAND=True). Note the factory motion controller isn't available in sim, and the band can be awkward to disable when switching to joystick control.

Short battery runtime (~2 hours)

Symptom: The 9,000 mAh battery gives only about 2 hours per charge, and drains faster under dynamic movement. Fix: This is a capacity limitation, not a fault. Keep charged spare batteries for hot-swapping between sessions; budget runtime around ~2 hours of active use.

Base G1 can't be programmed — no SDK

Symptom: Buyers of the ~$13,500 base G1 discover it's a demo/showcase unit with no SDK and cannot be programmed. Fix: This is a product-tier limitation. SDK access, higher torque, and more DOF require the G1 EDU / developer platform (~$44k-$74k). Confirm the tier before purchase if you intend to develop.

Solid red LED / physical fault checklist (falls, cables, battery)

Symptom: Solid red LED indicating a software/hardware error; plus field faults — cracks/dents from falls, sensor degradation from dust or misalignment, unresponsive components from loose/frayed cables, battery swelling or deformation. Fix: Visually inspect for impact damage; clean sensors and confirm mounting; reseat cables and connectors; verify battery seating and replace if swollen or leaking. On a solid red LED, run the mobile-app diagnostics and record a video of any intermittent fault before contacting support. Note: opening the shell voids the warranty.

Critical security: BLE command injection with hardcoded keys (UniPwn)

Symptom: A command-injection flaw in the BLE Wi-Fi provisioning, using hardcoded AES keys shared across all units, allows root access and is potentially wormable. Separate research found telemetry transmitted to external servers every ~5 minutes. Fix: No confirmed vendor patch documented at time of writing. Mitigate at the network level: isolate the robot on a segmented/firewalled network, restrict access to its internal interface (192.168.123.0/24), and block unexpected outbound traffic. Watch for a Unitree firmware advisory.

Viral demo skills are choreographed, not autonomous

Symptom: Kung-fu and backflip clips are trained showcases; the robot has no household autonomy out of the box and fails simple tasks like opening a door. Fix: Expectation-setting, not a fault. Autonomous task performance requires significant development on the EDU platform; the base experience is remote/pre-programmed motions.

G1 23-DOF robot moves erratically in MuJoCo Sim2Sim

Symptom: When running Sim2Sim in MuJoCo with a policy trained in Isaac Lab for the G1 23-DOF configuration, the robot fails to walk properly and moves erratically. The suspected cause reported in the thread is that motor IDs were not adapted for the 23-DOF version. Fix: Vendor (Agnel-Wang) added 23-DOF deploy code to the repository; reporter confirmed successful Sim2Real after using the updated code.

G1_29_ArmController repeatedly prints 'Waiting to subscribe dds' and robot app reports firmware communication fault

Symptom: When running the teleoperation script, the controller loops indefinitely printing '[G1_29_ArmController] Waiting to subscribe dds...' and the mobile app reports '底层固件通信故障' (underlying firmware communication fault). DDS communication between the host device and the robot is not established despite the devices being on the same network. Fix: Maintainer suggests verifying network connectivity with 'cyclonedds ps' and 'cyclonedds subscribe rt/lowstate'; if unresolved, submit a support ticket. One commenter reported that low-level examples worked but high-level arm examples produced no robot motion and send request errors.

Apple Vision Pro WebSocket immediately disconnects on every page load in teleoperation setup

Symptom: When accessing the teleoperation server from Apple Vision Pro Safari, the WebSocket connects but immediately disconnects on every page load, producing 'AssertionError: Websocket session is missing.' on the server. Refreshing the page repeats the connect/disconnect cycle; the only workarounds found are removing the AVP headset or fully closing Safari and waiting a few seconds. Fix: Temporarily stable connection achieved by taking off the AVP or closing Safari entirely for a few seconds. Maintainer suggested trying 'https://vuer.ai/?ws=wss://host ip:8012' but no confirmed fix was provided.

WBC policy streams values but real G1 does not move after hand calibration

Symptom: Via the community GR00T-WholeBodyControl driver: after the robot enters debug mode and the hands calibrate successfully, the G1 does not move at all despite the terminal showing the policy streaming values to the robot. No errors are reported and the parallel simulation runs correctly. Fix: no confirmed fix

Vuer image feed on Quest 3 freezes on first frame during real-robot teleoperation

Symptom: When running the teleoperation pipeline with a Quest 3 headset, the Vuer display shows only the first captured frame and then freezes, while the image client on the PC confirms the live camera feed is working correctly. The issue was reproduced both in the main branch and with the teleimager branch. Fix: Maintainer suggested switching to the teleimager branch (WebRTC streaming); reporter applied the branch but noted it does not support simulation deployment. No fully confirmed fix for the frozen frame issue.

Teleoperation page goes black and WebSocket disconnects when entering VR mode on Apple Vision Pro

Symptom: After the Vision Pro successfully displays the binocular camera feed, clicking 'virtual reality' and granting hand-tracking permission causes the display to go black and the WebSocket to disconnect immediately, raising 'AssertionError: Websocket session is missing.' The error traceback originates in vuer/server.py. Fix: Maintainer suggested using only 5 GHz Wi-Fi, monitoring ping latency to the AVP (should be under 50 ms), testing with the televuer script directly, and trying vuer version 0.0.32rc7. No confirmed fix reported.

G1 does not walk when locomotion command issued via teleoperation controller; joystick input ignored

Symptom: When using the controller mode of the teleoperation script with the --motion flag, arm control works correctly but the robot does not respond to joystick commands for walking. Even after exiting the program, the physical remote control also cannot make the robot walk, though arm gestures continue to function normally. Fix: Maintainer identified that the ai_sport locomotion service name changed at version 8.2.0.0 (LOCO_SERVICE_NAME must be 'sport' for >=8.2.0.0, 'loco' for earlier). Also advised specifying the correct network interface name in the code if running on a multi-NIC device. Maintainer confirmed locomotion worked on their robot with version 8.4.0.0 after a git pull update.

G1 joints do not move after teleoperation program starts and 'r' is pressed

Symptom: The teleoperation program starts without errors, DDS appears to connect, and the AVP displays the live camera feed with arm tracking, but the G1 robot does not move when the program is running and after pressing 'r' to start. Joint position output is absent from the log, unlike expected behaviour. Entering debug mode from the program is reported as inconsistent. Fix: no confirmed fix

VR headset shows only blue grid, robot not visible in XR teleoperation sim

Symptom: When running XR teleoperation in simulation with a Meta Quest 3, the user successfully enters VR mode but sees only blue grids instead of the robot. The simulation terminal also shows '[DDSManager] object g1 not found' and 'g1_robot_dds is not initialized'. Fix: no confirmed fix

G1 sim2sim policy causes robot to drift left and shake arms uncontrollably in MuJoCo

Symptom: When deploying a trained RL policy (or the provided v0 policy) from unitree_rl_lab into MuJoCo via simulate_python, the G1 robot drifts to the left side, shakes its arms with high frequency and low amplitude, and is nearly impossible to control with the joystick. The robot also jitters immediately after pressing the movement activation button sequence. Fix: Community suggestion: increase the arm and wrist armature value in the MuJoCo g1_29dof.xml to reduce arm shaking. No confirmed fix for the overall drift/instability.

RuntimeError 'list index out of range' in unitree_mujoco when running G1 with hand configuration

Symptom: Running unitree_mujoco.py for G1 (or H1 with Inspire hands) raises '[RecurrentThread] target func raise exception: name=IndexError, args=("list index out of range",)' at runtime. The error occurs when attempting to simulate the robot with hand attachments. Fix: Community workaround: use scene_29dof.xml instead of scene_29dof_with_hand.xml. Separately, ensure the ROBOT name in config.py is exactly one of the supported names (e.g. 'g1') and not a variant like 'g1_23dof'.

High-level SDK commands return 'send request error' on G1; low-level commands work

Symptom: When running high-level SDK commands (e.g. g1_loco_client_example.py), the client prints '[ClientStub] send request error. id: ' and the command is not executed. Low-level scripts (g1_low_level_example.py) work correctly. Fix: no confirmed fix

WebSocket disconnects immediately when entering VR mode on Meta Quest 3 with hand tracking input

Symptom: When using xr_teleoperate with a Meta Quest 3, the WebSocket connection to the Vuer page on port 8012 drops immediately upon clicking the Virtual Reality button, printing 'websocket is now disconnected' and 'AssertionError: Websocket session is missing.' The issue is specific to hand tracking input mode; switching to controller input mode keeps the connection active. Fix: Community workaround: downgrade xr_teleoperate to v1.0 resolves the disconnect. Alternatively, switching to --input-mode=controller keeps the WebSocket connected. Using the Wolvic browser instead of the Meta Quest default browser also prevents the WebSocket disconnect, though camera streaming issues remain.

Teleoperation VR page unreachable via local IP; WebSocket drops on entering VR mode

Symptom: When accessing the teleoperation interface via the local IP address (https:// :8012?ws=wss:// :8012), the page either fails to load or shows a black screen. On entering VR/pass-through (WebXR mode), the WebSocket drops and the robot stops receiving tracking data, with the server reporting 'Websocket session is missing' and occasional aiohttp 'resume_writing() AssertionError'. Fix: Maintainer suggests verifying that the host IP is included in the certificate's SAN field, using incognito/private browsing, and trying version-pinned vuer/televuer combinations. A community contributor identified that Quest browser's RTCPeerConnection.createOffer() never resolves and proposed a server-initiated WebRTC flow as a workaround, but this has not been officially upstreamed. No confirmed fix from vendor.

Teleoperation program exits automatically shortly after robot raises arms when Inspire FTP hand is enabled

Symptom: When launching teleop_hand_and_arm.py with the Inspire FTP dexterous hand enabled (--ee=inspire_ftp), the robot raises both arms slightly and then the program terminates automatically, dropping the arms. The log shows the image client closes unexpectedly and the program exits without a clear error message. Fix: Workaround confirmed by user: run without the --ee=inspire_ftp flag (i.e., without activating the FTP dexterous hands) to operate the arms alone. Maintainer noted all end-effector code is written for a left-and-right pair, so a single defective hand can break things. User patched the Inspire_Controller_FTP class to handle single-hand operation. Maintainer also suggested trying the latest code version.

Both Inspire dexterous hands mirror only the right hand's movement due to serial port misconfiguration

Symptom: During teleoperation with two Inspire dexterous hands, both hands follow only the movement of the right hand. The root cause identified in the thread is that the example code sends commands for both hands to the same serial port. Fix: Community-identified fix confirmed by maintainer: modify inspire_ctrl.cpp to initialize two separate serial ports (serial1 = /dev/ttyUSB1, serial2 = /dev/ttyUSB2) and bind each hand to its respective port and ID. Vendor provided corrected inspire_ctrl.cpp code in the comments.

unitree_mujoco simulator crashes with 'free(): invalid pointer' / 'Aborted (core dumped)' at runtime

Symptom: After launching the unitree_mujoco simulator binary, the program starts ('MuJoCo data is prepared') and then immediately crashes with 'free(): invalid pointer' and 'Aborted (core dumped)'. An earlier variant of the error was 'Joystick open failed'. Multiple users report this across MuJoCo versions 3.2.7 and 3.3.1. Fix: One community user traced the crash on Ubuntu 24.04 / ROS2 Jazzy to a DDS library path conflict (ROS2 Jazzy's DDS libraries and unitree_sdk2-installed DDS libraries loaded simultaneously). Resolving the path conflict fixed the crash for that user. The joystick error was fixed in a specific commit (2f5459d). No single confirmed fix for all reported variants.

G1 overheats and shuts down after a few minutes running sonic_release policy, causing falls

Symptom: Via the community GR00T-WholeBodyControl driver: When deploying the sonic_release policy on a real 29-DoF G1 robot equipped with Dex3 hands, the robot issues an overheating warning after a few minutes even while standing idle, then Sonic shuts down automatically, causing the robot to fall multiple times. Fix: no confirmed fix

WebSocket session drops and VR view goes black when entering Virtual Reality mode on Quest 3

Symptom: After successfully connecting Quest 3 to the teleoperation page (vuer interface loads but shows a black screen), clicking 'Virtual Reality' causes the WebSocket session to disconnect. The terminal shows the connection dropped. A community contributor traced this to a bug in Meta Quest 3's browser where RTCPeerConnection.createOffer() never resolves its Promise, breaking the default client-initiated WebRTC flow. Fix: Community contributor proposed reversing the WebRTC negotiation to a server-initiated flow (server creates offer, browser calls createAnswer()) as a workaround. No confirmed upstream fix.

DDS communication fails when host PC connects to G1 over Wi-Fi instead of Ethernet

Symptom: Teleoperation works correctly when the laptop is connected to the robot via Ethernet cable, but fails with DDS errors when attempting to operate wirelessly over Wi-Fi. Additionally, when running everything on the robot's PC2 (Jetson), connection problems appear after approximately 10 minutes. Fix: Maintainer suggests using a DDS forwarding proxy at the application layer, or mounting a router to the back of the G1 (subnet 192.168.123.*/24) powered from the G1's power interface. No single confirmed complete fix.

Unitree G1：既知の問題と修正方法

最終更新 August 23, 2026

38件の既知の問題 View robot profile →

保証と安全に関するお知らせ： 保証は到着時に開始されます。所有者が診断のためにUnitreeにユニットを発送し、送料は自己負担となります。シェルを開けること、分解、または未承認の改造を行うと保証は無効となります。家庭用交換部品のチャネルはなく、リセラーのみが一次サポートを提供します。G1基本モデルは~8ヶ月、G1 EDUは~18ヶ月（EUは24ヶ月）。ソース： https://www.unitree.com/mobile/terms/policy https://blog.robozaps.com/b/unitree-g1-review 以下に示す回避策はコミュニティ提供であり、保証없이提供されます。

モーター/アクチュエーター使用をブロック回避策あり

脚/股関節/足首モーターが過熱し、シャットダウンを強制する

症状: 足首ロールモーターはアイドル状態近くでも5〜10分で~90°Cに達します。左股関節はテレオペレーション約30分後に過熱し、自動的にシステムがシャットダウンします。

影響範囲: サードパーティの全身コントローラー（NVIDIA GEAR-SONIC / Isaac-GR00T N1.7 on Jetson Orin NX）で報告されています。Unitreeのストックコントローラーは足首を30〜45°Cに維持します。

修正/回避策: 過熱はアクチュエーターのゲイン設定に関連しており、必ずしもハードウェアの故障ではありません。Kp/Kdゲインを小さくし、立ち姿勢を調整して静的負荷を下げ、延長走行にはUnitreeのストックコントローラーを使用してください。ストックコントローラーでなくても温度が急上昇する場合は、使用を停止して検査してください — 本当に故障したアクチュエーターは修理が必要です。

ソース： github.com/NVlabs/GR00T-WholeBodyControl #174 github.com/NVlabs/GR00T-WholeBodyControl #71

モーター/アクチュエーター使用を低下オープン/未解決

Inspire dexhand使用時に肩/アームモーターが過熱し、弛緩する

症状: Inspire FTP dexhandと組み合わせた場合、肩ピッチアームモーターが短時間の操作後に過熱し、アームの反応性が失われます。

影響範囲: G1 ARM7 + Inspire FTP hand、ROS2 Humble; PDゲイン kp=40 / kd=1.5で実行中のユーザー。

修正/回避策: ベンダーによる修正は文書化されていません。コミュニティの指示：ハンドの質量と低いトルク制限に対して、アームには重力/ペイロード補償が必要です。所有者は現在、この組み合わせに対するUnitree推奨のPDゲインを模索中です。ハードウェア故障と見なす前に、タッチングの問題として扱う必要があります。

ソース： github.com/unitreerobotics/unitree_sdk2_python #129

ファームウェア/アップデート不便回避策あり

ロボットがSDKコマンドを無視する（ダンプ/開発モードでスタック）

症状: G1が'Dampモード'で起動し、SDKコマンドを無視します。'Developモード'に入るとSDKの反応性も無効になるため、ユーザーはSDKが壊れたと判断します。

影響範囲: G1ファームウェアの一般的な動作。

修正/回避策: SDKコマンドを送信する前にリモートでロボットをアクティブ化します：L1+Aを押してから、L1+UPでダンプモードを終了します。SDKコントロールが必要な場合は開発モードに座らないでください。開発モードに入った場合は、アプリでai-sportクライアントを更新してください。

ソース： github.com/unitreerobotics/unitree_sdk2_python #42 github.com/unitreerobotics/unitree_sdk2_python #43

SDK/ソフトウェア使用を低下ベンダーにより修正済み

SDKからのWaveHand / ShakeHandが失敗する（エラー3203「API未実装」）

症状: WaveHandとShakeHandのアームアクションはリモートでは動作しますが、Python/C++/ROS2では失敗します。ROS2はエラー3203「サーバー上でAPI未実装」を返します。

影響範囲: ファームウェア v1.3.0以前。

修正/回避策: ロボットのファームウェアをv1.3.0以降に更新してください。また、コマンドを発行する前にロボットがダンプモードからアクティブ化されていることを確認してください（L1+A、L1+UP）。

ソース： github.com/unitreerobotics/unitree_sdk2_python #42

ファームウェア/アップデート使用をブロックオープン/未解決

ファームウェア1.4.0後、コードと公式サンプルが動作しなくなる（「ClientStub send request error」）

症状: ファームウェア1.4.0への更新後、以前は動作していたPythonコードと公式SDKサンプルが動作しなくなります。繰り返される'[ClientStub] send request error'。関連：GetVolumeがエラー3102を返す、ハイレベル/オーディオサンプルが失敗する。

影響範囲: ファームウェア1.4.0。

修正/回避策: ベンダーによる修正は文書化されていません。ロボットがアクティブ化されている（ダンプモード外にある）ことを確認し、SDKバージョンがファームウェアと一致することを確認してください。特定の機能のためにアップグレードした場合は、一部のユーザーはロールバックしていることに注意してください。後続のパッチについてはUnitreeのリリースノートに注意してください。

ソース： github.com/unitreerobotics/unitree_sdk2_python #78 github.com/unitreerobotics/unitree_sdk2_python #33

ハンド/グリッパー使用をブロック回避策あり

Inspire handがシリアルポートを開けない/IPに到達不能

症状: 'Open Serial port /dev/ttyUSB0 failed' — Inspire handをコントロールできません。FTP handが192.168.123.211で到達不能です。

影響範囲: G1 + Inspire hand（DFXシリアル vs FTP modbus-TCP Variants）。

修正/回避策: コントロール方法はハンドのVariantに依存します。FTP Inspire handsはシリアルポートではなくModbus TCPを使用します — FTP handでシリアルコードを使用すると設計上将失敗します。所有しているVariantを確認し、一致するコントロール方法を使用してください。handのIPが192.168.123.xネットワークで到達可能であることを確認してください。

ソース： github.com/unitreerobotics/xr_teleoperate #51

ハンド/グリッパー使用を低下オープン/未解決

Dex3-1 handの親指がテレオペレーション中にほぼ動かない

症状: テレオペレーション中、親指はシミュレーションのフルレンジに対し3〜4°の微小動作しか行いません。親指と人差指のピンチは約5cmで底打ちし、精密操作には粗すぎます。

影響範囲: G1ソフトウェア V1.4.7 + Dex3-1 hand。

修正/回避策: 修正は文書化されていません。起動時の自己診断では関節は正常でシミュレーションも動作するため、ハードウェアの問題ではなく、テレオペレーションとhand driver間のコマンドマッピングの不一致を示唆しています。DriverバージョンをUnitreeに報告してください。

ソース： github.com/unitreerobotics/xr_teleoperate #229

ネットワーク/接続使用を低下オープン/未解決

1〜2時間後、テレオペレーションの遅延が~2.5秒に増加する

症状: アームとカメラの遅延が長時間テレオペレーション後に~2.5秒に増加します。アーム準備ポーズが~2秒ではなく~4秒かかるようになり、最終的には起動時に即座に表示されるようになります。

影響範囲: xr_teleoperate v1.3およびv1.5。

修正/回避策: 修正は文書化されていません。ギガビットルーターとWiFi 6へのアップグレードも効果がなく、シミュレーションモードは影響を受けていません — これはネットワークではなく、オンボードのバッファリング/蓄積の問題を示唆しています。長期セッション間の回避策として、テレオペレーションスタックを再起動してください。

ソース： github.com/unitreerobotics/xr_teleoperate #247

ネットワーク/接続使用を低下回避策あり

WiFi経由のポリシーデプロイが'Waiting for connection rt/lowstate'でハングする

症状: WiFi経由でのデプロイはSSH接続は動作しますが'Waiting for connection rt/lowstate'でハングします。有線イーサネットは正常に動作します。

影響範囲: G1、DDSベースのコントロール。

修正/回避策: 有線接続を使用し、インターフェースを指定してください（例：./g1_ctrl --network enx701988512412）。DDSマルチキャストのlowstateは無線インターフェースでは正常に動作しません。

ソース： github.com/unitreerobotics/unitree_rl_lab #93

SDK/ソフトウェア使用をブロック回避策あり

CycloneDDSバージョン不一致によりG1 simがクラッシュ

症状: G1シミュレーション初期化時のDDSアサーション失敗 / CycloneDDSライターエラー；起動しない。

影響範囲: Ubuntu 22.04、ROS2 Humble；システムCycloneDDS 0.10.5 vs Python CycloneDDS 0.10.2。

修正/回避策: ROSセットアップスクリプトをsourceしないでください（ROSのDDSライブラリはunitree_sdk2のものとは異なります）。コンパイル時にリンクされている.soを確認してください。代替案：ソースからCycloneDDS 0.10.2をビルドする、unitree-sdk2pyを0.10.5用にパッチする、またはUbuntu 20.04で開発する。

ソース： github.com/unitreerobotics/unitree_mujoco #60

SDK/ソフトウェア使用をブロック回避策あり

Ethernet接続時に「.robot typeが一致しません」（DOF 23 vs 29）

症状: コントローラーがEthernet経由で接続後、sim-to-real展開時に「Unmatched robot type」で即座に失敗する。

影響範囲: G1 23-DOFおよび29-DOFバリエーション（腰固定/ダミーハンド設定を含む）。

修正/回避策: ロボットのDOF/設定はコントローラーの期待するタイプと一致する必要があります。設定で正しいDOFを設定し、/usr/localとプロジェクトパスの競合するSDKインストールを確認してください—unitree_sdk2をクリーンに再ビルド（deployビルドで-DBUILD_EXAMPLES=OFF、simビルドで別々のCMAKE_INSTALL_PREFIX使用）により、関連するvelocityモード応答なしケースが解決されます。

ソース： github.com/unitreerobotics/unitree_rl_lab #114 github.com/unitreerobotics/unitree_rl_lab #44

SDK/ソフトウェア使用を低下オープン/未解決

SDKで腕を動かしながら歩行するとバランスを崩す

症状: 歩行中（ゲームパッド）にSDKで腕を制御すると、ロボットが前傾하거나バランスを崩す；歩行中の腕上げにより、不安定で重い歩行になる。

影響範囲: 3-DOF腰付きG1。

修正/回避策: 修正方法は未確認。腰部アクチュエータをゼロ化(initial値を保持して触らない)すべてを試みたが成功なし—ARM SDKコントローラーとlocomotionバランスコントローラーが競合しています。ファームウェアアップデートで対処されるまで、locomotion中の大きな腕の動きは避けてください。

ソース： github.com/unitreerobotics/unitree_sdk2_python #146

SDK/ソフトウェア使用を低下回避策あり

シミュレーション内のG1がデフォルト安定化なしで崩壊

症状: MuJoCoシミュレーションでG1にはデフォルト安定化がなく、コントロールなしでは倒れてしまう。

影響範囲: unitree_mujoco。

修正/回避策: elastic bandを有効にします：unitree_mujoco/simulate/config.yamlでenable_elastic_band: 1を設定（またはENABLE_ELASTIC_BAND=True）。factory motion controllerはsimでは使用できないことに注意。また、joystick制御に切り替える際にbandを無効にするのが困難な場合があります。

ソース： github.com/unitreerobotics/unitree_mujoco #57

battery/power 不便不明

バッテリー駆動時間が短い（約2時間）

症状: 9,000 mAhバッテリーは1回の充電で約2時間しか持たず、ダイナミックな動作ではより速く消耗する。

影響範囲: ベースモデル、9,000 mAhパック。

修正/回避策: これは容量の制限であり、不良品ではありません。セッション間のホット_swap用の充電済みスペアバッテリーを準備してください。アクティブな使用で約2時間のruntimeを予算に組み込んでください。

ソース： blog.robozaps.com/b/…

other 使用をブロック不明

ベースG1はSDKなしでプログラムできない

症状: 約$13,500のベースG1購入者が、これはSDKなしでプログラムできないデモ/ショーケースユニットであることを発見する。

影響範囲: G1 base (23 DoF) vs G1 EDU (最大43 DoF)。

修正/回避策: これは製品ティアの制限です。SDKアクセス、より高い扭矩、より多くのDoFにはG1 EDU / developerプラットフォーム（~$44k-$74k）が必要です。開発予定の場合は購入前にティアを確認してください。

ソース： blog.robozaps.com/b/…

mechanical/structural 使用をブロック回避策あり

赤いLED点灯 / 物理的Faultチェックリスト（落下、ケーブル、バッテリー）

症状: ソフトウェア/ハードウェアエラーを示す赤いLED点灯；および現地でのFault—落下によるひび/へこみ、粉塵やミスアライメントによるセンサー劣化、緩んだ/擦り切れたケーブルによる応答なしコンポーネント、バッテリーの膨張または変形。

影響範囲: 一般。

修正/回避策: 衝撃ダメージがないか視覚的に検査；センサー清掃とmounting確認；ケーブルとconnectorの着脱確認；バッテリーの装着確認と膨張や漏れがある場合は交換。赤いLED点灯時はmobile-app diagnosticsを実行し、断続的なFaultのビデオを記録してからサポートに連絡してください。注：シェルを開けると保証が無効になります。

ソース： docs.westonrobot.com/tutorial/…

security/privacy 使用をブロックオープン/未解決

重大なセキュリティ：ハードコードされたキーによるBLEコマンドインジェクション（UniPwn）

症状: ハードコードされたAESキーを含むBLE Wi-Fiプロビジョニングのコマンドインジェクション欠陥があり、すべてのユニットで共有されており、rootアクセスを許可し、wormableの可能性があります。別の研究では約5分ごとに外部サーバーにtelemetryが送信されていることがわかりました。

影響範囲: G1（研究者はGo2/H1がコードパスを共有していると示唆）。パブリック'UniPwn'exploitがリリース済み。

修正/回避策: 執筆時点でベンダーによるパッチの確認はありません。ネットワークレベルで軽減：ロボットをセグメント化/ファイアウォールされたネットワークに隔離し、内部インターフェース（192.168.123.0/24）へのアクセスを制限し、予期しないアウトバウンドトラフィックをブロックします。Unitreeのファームウェアアドバイザリを監視してください。

ソース： arXiv:2509.14139 spectrum.ieee.org/unitree-robot-exploit/… helpnetsecurity.com/2025/…

other 不便不明

バイラルデモのスキルは振り付けられており、自律的ではない

症状: カンフーやバク転のクリップはトレーニングされたショーケースです；ロボットは箱から出してすぐに家庭での自律性はなく、ドアを開けるなどの単純なタスクに失敗します。

影響範囲: 一般。

修正/回避策: 期待値の設定であり、Faultではありません。自律的なタスクパフォーマンスにはEDUプラットフォームでの大幅な開発が必要です；ベースの経験はremote/事前プログラムされたmotionです。

ソース： blog.robozaps.com/b/…

SDK/ソフトウェア使用をブロックベンダーにより修正済み

G1 23-DoFロボットがMuJoCo Sim2Simで不規則に動作する

症状: MuJoCoでSim2Simを実行する際、Isaac LabでトレーニングされたポリシーをG1 23-DoF構成で使用すると、ロボットが正常に歩行せず、不規則に動作する。スレッドで報告された推定原因是、モーターIDが23-DoFバージョンに適応されていないこと。

修正/回避策: ベンダー（Agnel-Wang）がリポジトリに23-DoFデプロイコードを追加。報告者は更新されたコードを使用してSim2Realが成功したことを確認。

ソース： github.com/unitreerobotics/unitree_rl_lab #27

ネットワーク/接続使用をブロックオープン/未解決

G1_29_ArmControllerが「dds订阅等待中」を繰り返し出力し、ロボットアプリがファームウェア通信エラーを報告する

症状: テレイオペレーションスクリプトを実行すると、コントローラーが無限ループで『[G1_29_ArmController] dds订阅等待中...』を出力し、モバイルアプリが『底层固件通信故障』（基盤ファームウェア通信故障）を報告する。DDS通信がホストデバイスとロボットの間で確立されない。デバイスは同一ネットワーク上に存在している。

修正/回避策: メンテナーは『cyclonedds ps』と『cyclonedds subscribe rt/lowstate』でネットワーク接続を確認することを提案。解決しない場合はサポートチケットを提出。コメントローでは低レベルサンプルは動作したが、高レベルアームサンプルではロボットの動きがなく、リクエストエラーが発生したとの報告あり。

ソース： github.com/unitreerobotics/xr_teleoperate #57

ネットワーク/接続使用をブロックオープン/未解決

テレイオペレーション設定でApple Vision ProのWebSocketがすべてのページ読み込み時に即座に切断される

症状: Apple Vision Pro Safariからテレイオペレーションサーバーにアクセスすると、WebSocketが接続하지만、すべてのページ読み込み時に即座に切断され、サーバーで『AssertionError: Websocket session is missing.』が発生する。ページを更新すると接続/切断サイクルを繰り返す。見つかった唯一の回避策は、AVPヘッドセットを取り外すか、Safariを完全に閉じて数秒待つこと。

影響範囲: vuer 0.0.60、televuer 4.0.0、xr_teleoperate commit 9fadc51、visionOS最新

修正/回避策: AVPを取り外すかSafariを完全に数秒閉じて一時的に安定した接続を実現。メンテナーは『https://vuer.ai/?ws=wss://host ip:8012』の試用を提案したが、確認された修正は提供されていない。

ソース： github.com/unitreerobotics/xr_teleoperate #271

SDK/ソフトウェア使用をブロックオープン/未解決

WBCポリシーが値をストリーミングするが、ハンドキャリブレーション後、実際のG1が動作しない

症状: コミュニティGR00T-WholeBodyControlドライバーを通じて：ロボットがデバッグモードに入り、ハンドのキャリブレーションが正常に完了した後、G1はターミナルにポリシーがロボットに値をストリーミングしているにもかかわらず、全く動作しない。エラーは報告されず、並行シミュレーションは正常に動作している。

修正/回避策: 確認された修正なし

ソース： github.com/NVlabs/GR00T-WholeBodyControl #21

SDK/ソフトウェア使用を低下オープン/未解決

Quest 3でのリアロボットテレイオペレーション中、Vuer画像フィードが最初のフレームで冻结する

症状: Quest 3ヘッドセットでテレイオペレーションPipelineを実行すると、Vuerディスプレイは最初にキャプチャされたフレームのみを表示して冻结し、PC上のイメージクライアントはライブカメラフィードが正常に動作していることを確認している。問題はメインブランチとteleimagerブランチの両方で再現された。

影響範囲: vuer 0.0.67、xr_teleoperate（コントローラーモード、G1_29）

修正/回避策: メンテナーはteleimagerブランチ（WebRTCストリーミング）に切り替えることを提案。報告者はブランチを適用したが、シミュレーションデプロイメントをサポートしていないことを指摘。フレーム冻结問題の完全な確認された修正なし。

ソース： github.com/unitreerobotics/xr_teleoperate #172

ネットワーク/接続使用をブロックオープン/未解決

Apple Vision ProでVRモードに入ると、テレイオペレーションページが黒くなりWebSocketが切断される

症状: Vision Proが双眼カメラフィードを正常に表示した後、『virtual reality』をクリックしてハンドトラッキングの許可を与えると、ディスプレイが黒くなり、WebSocketが即座に切断され、『AssertionError: Websocket session is missing.』が発生する。エラートracebackはvuer/server.pyから発生している。

修正/回避策: メンテナーは5 GHz Wi-Fiのみの使用、AVPへのping遅延の監視（50 ms以下であること）、 televuerスクリプトを直接テストすること、vuerバージョン0.0.32rc7を試すことを提案。確認された修正の報告なし。

ソース： github.com/unitreerobotics/xr_teleoperate #115

SDK/ソフトウェア使用をブロック回避策あり

G1がテレイオペレーションコントローラー経由で運動コマンド発行時に歩行しない；ジョイスティック入力が無視される

症状: テレイオペレーションスクリプトのコントローラーンモードを--motionフラグで使用すると、アーム制御は正常に動作するが、ロボットは歩行用のジョイスティックコマンドに応答しない。 프로그램을終了した後でも、物理的なリモートコントロールでもロボットを步行らせることができず、アームジェスチャーは正常に機能し続ける。

影響範囲: ai_sportバージョン未指定；xr_teleoperate、G1_29

修正/回避策: メンテナーはai_sport運動サービス名がバージョン8.2.0.0で変更されたことを特定（LOCO_SERVICE_NAMEは>=8.2.0.0では『sport』、それ以前は『loco』が必要）。マルチNICデバイスで実行する場合、コードで正しいネットワークインターフェース名を指定することも助言。メンテナーはバージョン8.4.0.0でgit pull更新後、ロボットの運動が確認されたことを確認。

ソース： github.com/unitreerobotics/xr_teleoperate #77

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SDK/ソフトウェア使用をブロックオープン/未解決

G1の関節がテレイオペレーション программаが起動し『r』が押された後に動作しない

症状: テレイオペレーションプログラムがエラーなしで起動し、DDSが接続しているように見え、AVPがライブカメラフィードとアームトラッキングを表示するが、プログラム実行中および『r』を押してスタートした後、G1ロボットが動作しない。ジョイント位置出力がログから欠落しており、期待される動作と異なる。プログラムからのデバッグモードへの移行は一貫性がないと報告されている。

影響範囲: G1 29-DoF + Inspire dftp hands、AVP

修正/回避策: 確認された修正なし

ソース： github.com/unitreerobotics/xr_teleoperate #189

SDK/ソフトウェア使用をブロックオープン/未解決

XRテレイオペレーションsimでVRヘッドセットが青いグリッドのみ表示、ロボットが表示されない

症状: Meta Quest 3でsimでXRテレイオペレーションを実行すると、ユーザーがVRモードに正常に入りますが、ロボットの代わりに青いグリッドのみが表示されます。simターミナルにも『[DDSManager] object g1 not found』と『g1_robot_dds is not initialized』と表示される。

影響範囲: unitree_sim_isaaclab + Isaac-PickPlace-Cylinder-G129-Dex3-Jointタスク；xr_teleoperate teleop_hand_and_arm.py；Meta Quest 3

修正/回避策: 確認された修正なし

ソース： github.com/unitreerobotics/xr_teleoperate #112

SDK/ソフトウェア使用をブロック回避策あり

G1 sim2simポリシーにより、MuJoCoでロボットが左にドリフトし、アームが激しく振動する

症状: unitree_rl_labの学習済みRLポリシー（または提供されているv0ポリシー）をsimulate_python経由でMuJoCoにデプロイすると、G1ロボットが左側にドリフトし、高周波・低振幅でアームが激しく振動し、ジョイスティックでの制御がほぼ不可能になります。ロボットは移動起動ボタンスイープの直後にもジッターが発生します。

影響範囲: unitree_rl_lab（最新版）；Isaac Sim + Isaac Lab；G1 29dof対応unitree_mujoco；simulate_python（C++のsimulateではなく）

修正/回避策: コミュニティの提案：MuJoCoのg1_29dof.xmlのアームと手首の慣性パラメータ（armature）を増加させ、アームの振動を軽減。有意なドリフト・不安定性に対する確定的な修正なし。

ソース： github.com/unitreerobotics/unitree_rl_lab #31

SDK/ソフトウェア使用をブロック回避策あり

G1をハンド構成で実行した際のunitree_mujocoでのRuntimeError「list index out of range」

症状: G1（またはInspire hands搭載H1）のunitree_mujoco.pyを実行すると、ランタイムで'[RecurrentThread] target func raise exception: name=IndexError, args=("list index out of range",)'が発生。手attachmentsを持つロボットのシミュレーションAttempt時にエラーが発生。

影響範囲: unitree_mujoco；ハンド付きG1（scene_29dof_with_hand.xml）；Inspire hands搭載H1

修正/回避策: コミュニティの回避策：scene_29dof_with_hand.xmlではなくscene_29dof.xmlを使用分别に、config.pyのROBOT名がサポートされている名前（例：'g1'）と正確に一致し、'g1_23dof'などのバリアントではないことを確認。

ソース： github.com/unitreerobotics/unitree_mujoco #52

SDK/ソフトウェア使用をブロックオープン/未解決

G1でHigh-level SDKコマンドが「send request error」を返す；low-levelコマンドは動作

症状: High-level SDKコマンド（例：g1_loco_client_example.py）を実行すると、クライアントが'[ClientStub] send request error. id: <id>'を出力し、コマンドが実行されない。Low-levelスクリプト（g1_low_level_example.py）は正常に動作。

影響範囲: unitree_sdk2_python；G1ロボット；g1_loco_client_example.py high-levelコマンド

修正/回避策: 確認された修正なし

ソース： github.com/unitreerobotics/unitree_sdk2_python #54

SDK/ソフトウェア使用をブロック回避策あり

Meta Quest 3でハンドトラッキング入力時にVRモードに入るとWebSocketが即座に切断される

症状: xr_teleoperateをMeta Quest 3で使用している場合、Virtual Realityボタンをクリックすると、ポート8012上のVuerページへのWebSocket接続が即座に切断され、'websocket is now disconnected'と表示。問題がハンドトラッキング入力モード固有の場合、入力モードをコントローラーに切り替えると接続が維持される。

影響範囲: xr_teleoperate v1.5；vuer 0.0.60；aiohttp 3.10.5；Meta Quest 3ビルトインブ라우ザー；Ubuntuホスト；Isaac Sim 5.1 + unitree_sim_isaaclab；G1_29 + Inspire

修正/回避策: コミュニティの回避策：xr_teleoperateをv1.0にダウングレードすると切断が解決别に、--input-mode=controllerに切り替えるとWebSocketが接続を維持。Meta QuestデフォルトブラウザではなくWolvicブラウザを使用 такжеもWebSocket切断 방지，但相机流问题仍然存在。

ソース： github.com/unitreerobotics/xr_teleoperate #296

SDK/ソフトウェア使用をブロックオープン/未解決

テレオペレーションVRページにローカルIPでアクセス不可；VRモードに入るとWebSocketが切断

症状: テレオペレーションインターフェースにローカルIPアドレス（https://<host-ip>:8012?ws=wss://<host-ip>:8012）でアクセスすると、ページが読み込まれないか、黒い画面が表示される。VR/パススルー（WebXRモード）に入ると、WebSocketが切断され、ロボットがトラッキングデータを受信しなくなる。サーバーは「Websocket session is missing」を報告し、时不時 aiohttp 'resume_writing() AssertionError'を返す。

影響範囲: vuer 0.0.60, televuer 4.0.0；ハードウェア：Inspire RH56DFTP搭載Unitree G1 29-DoF EDU、Meta Quest 3、Apple Vision Pro (visionOS 26.4)

修正/回避策: メンテナーからの提案：証明書のSANフィールドにホストIPが含まれていることを確認、シークレット/プライベートブラウジングを使用、バージョン固定のvuer/televuerの組み合わせを試す。コミュニティ貢献者がQuestブラウザのRTCPeerConnection.createOffer()が解決されないことを特定し、サーバー開始のWebRTCフローを回避策として提案したが、正式なアップストリーム化はされていない。ベンダーからの確定的な修正なし。

ソース： github.com/unitreerobotics/xr_teleoperate #297

SDK/ソフトウェア使用をブロック回避策あり

Inspire FTPハンドが有効な状态下、テレオペレーションプログラムがロボットが腕を上げた後自動的に終了する

症状: Inspire FTP dex_HANDOUSハンドが有効な状態（--ee=inspire_ftp）でtelep_hand_and_arm.pyを起動すると、ロボットが少しだけ両腕を上げた後、プログラムが自動的に終了し、腕が下がる。ログには画像クライアントが予期せず閉じられたことが表示され、プログラムが明確なエラーメッセージなしに終了。

影響範囲: xr_teleoperate；ハードウェア：Inspire FTP dexterous hands搭載Unitree G1 29-DoF

修正/回避策: ユーザー確認の回避策：--ee=inspire_ftpフラグなし（FTP dexterous handsを起動せずに）で実行し、腕のみを操作。メンテナーはすべてのエンドエフェクターコードが左右ペア用に書かれているため不良ハンドが1つでもあると問題が発生することを指摘。ユーザーは片手操作を処理するようにInspire_Controller_FTPクラスパッチ。メンテナーは最新コードバージョンの試行を提案。

ソース： github.com/unitreerobotics/xr_teleoperate #194

ハンド/グリッパー使用をブロックベンダーにより修正済み

両方のInspire dexterous handsがシリアルポートの誤設定により右手の動きのみをミラーする

症状: 2つのInspire dexterous handsでの телеоперации中、両方のhandが右手の動きのみに追従。スレッドで特定された根本原因は、サンプルコードが両方のhandsのコマンドを同じシリアルポートに送信していること。

影響範囲: Inspire DFX / RH56DFTP dexterous hands搭載Unitree G1；ベンダーサンプルパッケージのサンプルコードinspire_ctrl.cpp

修正/回避策: メンテナー確認のコミュニティ特定修正：inspire_ctrl.cppを2つの別々のシリアルポート（serial1 = /dev/ttyUSB1、serial2 = /dev/ttyUSB2）で初期化し、各handをそれぞれのポートとIDにバインドするように修正。ベンダーがコメントで修正済みinspire_ctrl.cppコードを提供。

ソース： github.com/unitreerobotics/xr_teleoperate #46

SDK/ソフトウェア使用をブロック回避策あり

unitree_mujocoシミュレーターがランタイムで「free(): invalid pointer」/「Aborted (core dumped)」でクラッシュ

症状: unitree_mujocoシミュレータバイナリを起動すると、プログラムが起動し（「MuJoCo data is prepared」）、直後に「free(): invalid pointer」と「Aborted (core dumped)」でクラッシュします。以前のエラーバリアントは「Joystick open failed」でした。MuJoCoバージョン3.2.7および3.3.1で複数のユーザーから報告されています。

影響範囲: unitree_mujoco; MuJoCo 3.2.7および3.3.1; Ubuntu 22.04およびUbuntu 24.04（ROS2 Jazzy）

修正/回避策: コミュニティユーザーの1人が、Ubuntu 24.04 / ROS2 JazzyでのクラッシュをDDSライブラリパスの競合（ROS2 JazzyのDDSライブラリ）とunitree_sdk2でインストールされたDDSライブラリが同時に読み込まれることが原因と特定しました。パスの競合を解決することで、そのユーザーにとってはクラッシュが解消されました。Joystickエラーは特定のコミット（2f5459d）で修正済みです。報告されているすべてのバリアントに対する単一の確定的な修正はまだありません。

ソース： github.com/unitreerobotics/unitree_mujoco #51

battery/power 使用をブロックオープン/未解決

G1がsonic_releaseポリシーを数分実行すると过热してシャットダウンし、転倒を引き起こします

症状: コミュニティのGR00T-WholeBodyControlドライバーを通じて：Dex3ハンドを備えた実機29-DoF G1ロボットにsonic_releaseポリシーを展開すると、立ち止まっている状态下でも数分後にロボットが过热警告を発し、その後Sonicが自動的にシャットダウンするため、ロボットが何度も転倒します。

影響範囲: Unitree G1 29-DoF EDU（Dex3 hands搭載）; GR00T-WholeBodyControl sonic_release checkpoint

修正/回避策: 確認された修正なし

ソース： github.com/NVlabs/GR00T-WholeBodyControl #121

SDK/ソフトウェア使用をブロックオープン/未解決

Quest 3でVirtual Realityモードに入ると、WebSocketセッションが切断され、VRビューがブラックアウトします

症状: Quest 3をテレオペレーションページに正常に接続すると（vuerインターフェースはロードされるがブラックスクリーンが表示される）、「Virtual Reality」をクリックするとWebSocketセッションが切断されます。ターミナルには接続がドロップしたことが表示されます。コミュニティの貢献者はこれをMeta Quest 3のブラウザのバグに起因するものとして特定しました。RTCPeerConnection.createOffer()がPromiseを解決しないため、デフォルトのクライアント開始WebRTCフローが中断します。

影響範囲: xr_teleoperate; ハードウェア: G1-EDU 29-DoF（Dex3-1搭載）、Meta Quest 3

修正/回避策: コミュニティの貢献者は、WebRTCネゴシエーションをサーバーがオファーを作成し、ブラウザがcreateAnswer()を呼び出すサーバ開始型フローに反転させることを回避策として提案しました。上流での確定的な修正はまだありません。

ソース： github.com/unitreerobotics/xr_teleoperate #267

ネットワーク/接続使用をブロック回避策あり

ホストPCがG1にWi-Fi而不是Ethernetで接続すると、DDS通信が失敗します

症状: ノートPCがEthernetケーブルでロボットに接続されている場合、テレオペレーションは正常に動作しますが、Wi-Fiでワイヤレスに接続しようとするとDDSエラーで失敗します。さらに、ロボットのPC2（Jetson）ですべてを実行すると、約10分後に接続問題が発生します。

影響範囲: xr_teleoperate; ハードウェア: Unitree G1 EDU（Inspire FTP hands搭載）およびApple Vision Pro

修正/回避策: メンテナーはアプリケーション層でDDS転送プロキシを使用するか、G1の電源インターフェースから給電するG1の背面にルーターを取り付ける（サブネット192.168.123.*/24）ことを提案しています。単一の確定的な完全な修正はまだありません。

ソース： github.com/unitreerobotics/xr_teleoperate #234

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