Leg/hip/ankle motors overheat and force a shutdown

Symptom: Ankle-roll motors reach ~90°C within 5-10 min even near-idle; the left hip joint overheats after ~30 min of teleoperation and triggers an automatic system shutdown. Fix: Overheating is tied to aggressive controller gains, not always a hardware fault. Reduce Kp/Kd gains, adjust standing posture to lower static load, and prefer Unitree's stock controller for extended runs. If temps spike on the stock controller too, stop use and inspect — a genuinely failing actuator needs service.

Shoulder/arm motor overheats and goes limp with Inspire dexterous hand

Symptom: The shoulder-pitch arm motor overheats after short operation and the arm loses responsiveness when paired with the Inspire FTP dexterous hand. Fix: No vendor fix documented. Community direction: the arm needs gravity/payload compensation for the added hand mass and lower torque limits; owners are still seeking Unitree's recommended PD gains for this pairing. Treat as a tuning problem before assuming hardware failure.

WaveHand / ShakeHand fail from SDK (error 3203 'API not implemented')

Symptom: WaveHand and ShakeHand arm actions work from the remote but fail from Python/C++/ROS2; ROS2 returns error 3203 'API not implemented on server'. Fix: Update robot firmware to v1.3.0 or later. Also make sure the robot is activated out of damp mode (L1+A, L1+UP) before issuing the commands.

Code and official examples break after firmware 1.4.0 ('ClientStub send request error')

Symptom: Previously working Python code and official SDK examples stop working after updating to firmware 1.4.0; repeated '[ClientStub] send request error'. Related: GetVolume returns error 3102, high-level/audio examples fail. Fix: No vendor fix documented. Confirm the robot is activated (out of damp mode), verify the SDK version matches the firmware, and if you upgraded specifically for a feature, be aware some users rolled back. Watch Unitree release notes for a follow-up patch.

Inspire hand won't open serial port / is unreachable at its IP

Symptom: 'Open Serial port /dev/ttyUSB0 failed' — the Inspire hand can't be controlled; or the FTP hand is unreachable at 192.168.123.211. Fix: The control method depends on the hand variant. FTP Inspire hands use Modbus TCP, not a serial port — using serial code on an FTP hand fails by design. Confirm which variant you have and use the matching control method; verify the hand's IP is reachable on the 192.168.123.x network.

Dex3-1 hand thumb barely moves during teleoperation

Symptom: In teleop the thumb only makes 3-4° micro-movements versus full range in simulation; thumb-to-index pinch bottoms out at ~5cm, too coarse for fine manipulation. Fix: No fix documented. Power-up self-check shows joints normal and simulation works, which points to a command-mapping mismatch between teleop and the hand driver rather than hardware. Report the driver version to Unitree.

Teleoperation latency grows to ~2.5s after 1-2 hours

Symptom: Arm and camera latency climbs to ~2.5s after prolonged teleop; arm prep pose takes ~4s instead of ~2s, eventually appearing immediately on startup. Fix: No fix documented. Upgrading to a gigabit router and WiFi 6 did not help, and simulation mode is unaffected — suggesting an onboard buffering/accumulation issue rather than the network. Restart the teleop stack between long sessions as a stopgap.

Policy deployment over WiFi hangs on 'Waiting for connection rt/lowstate'

Symptom: Deploying over WiFi hangs on 'Waiting for connection rt/lowstate' even though SSH to the robot works; wired ethernet works fine. Fix: Use a wired connection and specify the interface, e.g. ./g1_ctrl --network enx701988512412. DDS multicast for lowstate does not traverse the wireless interface reliably.

CycloneDDS version mismatch crashes G1 sim init

Symptom: DDS assertion failure / CycloneDDS writer error when initializing the G1 simulation; it won't start. Fix: Don't source the ROS setup script (its DDS libs differ from unitree_sdk2's). Verify which .so is linked at compile time. Alternatives: build CycloneDDS 0.10.2 from source, patch unitree-sdk2py for 0.10.5, or develop on Ubuntu 20.04.

'Unmatched robot type' on Ethernet connect (23 vs 29 DOF)

Symptom: The controller connects over Ethernet then immediately fails with 'Unmatched robot type' during sim-to-real deployment. Fix: The robot's DOF/config must match the controller's expected type. Set the correct DOF in your config, and check for conflicting SDK installs in /usr/local vs your project path — rebuilding unitree_sdk2 cleanly (deploy build with -DBUILD_EXAMPLES=OFF, sim build with a separate CMAKE_INSTALL_PREFIX) resolves the related unresponsive-velocity-mode case.

Moving arms via SDK while walking destabilizes balance

Symptom: Controlling the arms via SDK while walking (gamepad) makes the robot bend forward or lose balance; raising arms while walking produces an unstable, heavy gait. Fix: No fix documented. Zeroing waist axes, holding initial values, and leaving them untouched were all tried without success — the arm SDK controller and the locomotion balance controller conflict. Avoid large arm motions during locomotion until a firmware update addresses it.

Simulated G1 collapses with no default stabilization

Symptom: In MuJoCo simulation the G1 has no default stabilization and falls over when run without controls. Fix: Enable the elastic band: set enable_elastic_band: 1 in unitree_mujoco/simulate/config.yaml (or ENABLE_ELASTIC_BAND=True). Note the factory motion controller isn't available in sim, and the band can be awkward to disable when switching to joystick control.

Short battery runtime (~2 hours)

Symptom: The 9,000 mAh battery gives only about 2 hours per charge, and drains faster under dynamic movement. Fix: This is a capacity limitation, not a fault. Keep charged spare batteries for hot-swapping between sessions; budget runtime around ~2 hours of active use.

Base G1 can't be programmed — no SDK

Symptom: Buyers of the ~$13,500 base G1 discover it's a demo/showcase unit with no SDK and cannot be programmed. Fix: This is a product-tier limitation. SDK access, higher torque, and more DOF require the G1 EDU / developer platform (~$44k-$74k). Confirm the tier before purchase if you intend to develop.

Solid red LED / physical fault checklist (falls, cables, battery)

Symptom: Solid red LED indicating a software/hardware error; plus field faults — cracks/dents from falls, sensor degradation from dust or misalignment, unresponsive components from loose/frayed cables, battery swelling or deformation. Fix: Visually inspect for impact damage; clean sensors and confirm mounting; reseat cables and connectors; verify battery seating and replace if swollen or leaking. On a solid red LED, run the mobile-app diagnostics and record a video of any intermittent fault before contacting support. Note: opening the shell voids the warranty.

Critical security: BLE command injection with hardcoded keys (UniPwn)

Symptom: A command-injection flaw in the BLE Wi-Fi provisioning, using hardcoded AES keys shared across all units, allows root access and is potentially wormable. Separate research found telemetry transmitted to external servers every ~5 minutes. Fix: No confirmed vendor patch documented at time of writing. Mitigate at the network level: isolate the robot on a segmented/firewalled network, restrict access to its internal interface (192.168.123.0/24), and block unexpected outbound traffic. Watch for a Unitree firmware advisory.

Viral demo skills are choreographed, not autonomous

Symptom: Kung-fu and backflip clips are trained showcases; the robot has no household autonomy out of the box and fails simple tasks like opening a door. Fix: Expectation-setting, not a fault. Autonomous task performance requires significant development on the EDU platform; the base experience is remote/pre-programmed motions.

G1 23-DOF robot moves erratically in MuJoCo Sim2Sim

Symptom: When running Sim2Sim in MuJoCo with a policy trained in Isaac Lab for the G1 23-DOF configuration, the robot fails to walk properly and moves erratically. The suspected cause reported in the thread is that motor IDs were not adapted for the 23-DOF version. Fix: Vendor (Agnel-Wang) added 23-DOF deploy code to the repository; reporter confirmed successful Sim2Real after using the updated code.

G1_29_ArmController repeatedly prints 'Waiting to subscribe dds' and robot app reports firmware communication fault

Symptom: When running the teleoperation script, the controller loops indefinitely printing '[G1_29_ArmController] Waiting to subscribe dds...' and the mobile app reports '底层固件通信故障' (underlying firmware communication fault). DDS communication between the host device and the robot is not established despite the devices being on the same network. Fix: Maintainer suggests verifying network connectivity with 'cyclonedds ps' and 'cyclonedds subscribe rt/lowstate'; if unresolved, submit a support ticket. One commenter reported that low-level examples worked but high-level arm examples produced no robot motion and send request errors.

Apple Vision Pro WebSocket immediately disconnects on every page load in teleoperation setup

Symptom: When accessing the teleoperation server from Apple Vision Pro Safari, the WebSocket connects but immediately disconnects on every page load, producing 'AssertionError: Websocket session is missing.' on the server. Refreshing the page repeats the connect/disconnect cycle; the only workarounds found are removing the AVP headset or fully closing Safari and waiting a few seconds. Fix: Temporarily stable connection achieved by taking off the AVP or closing Safari entirely for a few seconds. Maintainer suggested trying 'https://vuer.ai/?ws=wss://host ip:8012' but no confirmed fix was provided.

WBC policy streams values but real G1 does not move after hand calibration

Symptom: Via the community GR00T-WholeBodyControl driver: after the robot enters debug mode and the hands calibrate successfully, the G1 does not move at all despite the terminal showing the policy streaming values to the robot. No errors are reported and the parallel simulation runs correctly. Fix: no confirmed fix

Vuer image feed on Quest 3 freezes on first frame during real-robot teleoperation

Symptom: When running the teleoperation pipeline with a Quest 3 headset, the Vuer display shows only the first captured frame and then freezes, while the image client on the PC confirms the live camera feed is working correctly. The issue was reproduced both in the main branch and with the teleimager branch. Fix: Maintainer suggested switching to the teleimager branch (WebRTC streaming); reporter applied the branch but noted it does not support simulation deployment. No fully confirmed fix for the frozen frame issue.

Teleoperation page goes black and WebSocket disconnects when entering VR mode on Apple Vision Pro

Symptom: After the Vision Pro successfully displays the binocular camera feed, clicking 'virtual reality' and granting hand-tracking permission causes the display to go black and the WebSocket to disconnect immediately, raising 'AssertionError: Websocket session is missing.' The error traceback originates in vuer/server.py. Fix: Maintainer suggested using only 5 GHz Wi-Fi, monitoring ping latency to the AVP (should be under 50 ms), testing with the televuer script directly, and trying vuer version 0.0.32rc7. No confirmed fix reported.

G1 does not walk when locomotion command issued via teleoperation controller; joystick input ignored

Symptom: When using the controller mode of the teleoperation script with the --motion flag, arm control works correctly but the robot does not respond to joystick commands for walking. Even after exiting the program, the physical remote control also cannot make the robot walk, though arm gestures continue to function normally. Fix: Maintainer identified that the ai_sport locomotion service name changed at version 8.2.0.0 (LOCO_SERVICE_NAME must be 'sport' for >=8.2.0.0, 'loco' for earlier). Also advised specifying the correct network interface name in the code if running on a multi-NIC device. Maintainer confirmed locomotion worked on their robot with version 8.4.0.0 after a git pull update.

G1 joints do not move after teleoperation program starts and 'r' is pressed

Symptom: The teleoperation program starts without errors, DDS appears to connect, and the AVP displays the live camera feed with arm tracking, but the G1 robot does not move when the program is running and after pressing 'r' to start. Joint position output is absent from the log, unlike expected behaviour. Entering debug mode from the program is reported as inconsistent. Fix: no confirmed fix

VR headset shows only blue grid, robot not visible in XR teleoperation sim

Symptom: When running XR teleoperation in simulation with a Meta Quest 3, the user successfully enters VR mode but sees only blue grids instead of the robot. The simulation terminal also shows '[DDSManager] object g1 not found' and 'g1_robot_dds is not initialized'. Fix: no confirmed fix

unitree_mujoco simulator crashes with 'free(): invalid pointer' / 'Aborted (core dumped)' at runtime

Symptom: After launching the unitree_mujoco simulator binary, the program starts ('MuJoCo data is prepared') and then immediately crashes with 'free(): invalid pointer' and 'Aborted (core dumped)'. An earlier variant of the error was 'Joystick open failed'. Multiple users report this across MuJoCo versions 3.2.7 and 3.3.1. Fix: One community user traced the crash on Ubuntu 24.04 / ROS2 Jazzy to a DDS library path conflict (ROS2 Jazzy's DDS libraries and unitree_sdk2-installed DDS libraries loaded simultaneously). Resolving the path conflict fixed the crash for that user. The joystick error was fixed in a specific commit (2f5459d). No single confirmed fix for all reported variants.

G1 overheats and shuts down after a few minutes running sonic_release policy, causing falls

Symptom: Via the community GR00T-WholeBodyControl driver: When deploying the sonic_release policy on a real 29-DoF G1 robot equipped with Dex3 hands, the robot issues an overheating warning after a few minutes even while standing idle, then Sonic shuts down automatically, causing the robot to fall multiple times. Fix: no confirmed fix

WebSocket session drops and VR view goes black when entering Virtual Reality mode on Quest 3

Symptom: After successfully connecting Quest 3 to the teleoperation page (vuer interface loads but shows a black screen), clicking 'Virtual Reality' causes the WebSocket session to disconnect. The terminal shows the connection dropped. A community contributor traced this to a bug in Meta Quest 3's browser where RTCPeerConnection.createOffer() never resolves its Promise, breaking the default client-initiated WebRTC flow. Fix: Community contributor proposed reversing the WebRTC negotiation to a server-initiated flow (server creates offer, browser calls createAnswer()) as a workaround. No confirmed upstream fix.

DDS communication fails when host PC connects to G1 over Wi-Fi instead of Ethernet

Symptom: Teleoperation works correctly when the laptop is connected to the robot via Ethernet cable, but fails with DDS errors when attempting to operate wirelessly over Wi-Fi. Additionally, when running everything on the robot's PC2 (Jetson), connection problems appear after approximately 10 minutes. Fix: Maintainer suggests using a DDS forwarding proxy at the application layer, or mounting a router to the back of the G1 (subnet 192.168.123.*/24) powered from the G1's power interface. No single confirmed complete fix.

Unitree G1: בעיות ידועות ופתרונות

Q: Robot ignores SDK commands (stuck in damp / develop mode)

Symptom: G1 boots into 'damp mode' and ignores SDK commands; entering 'develop mode' also disables SDK responsiveness, so users conclude the SDK is broken. Fix: Activate the robot with the remote before sending SDK commands: press L1+A, then L1+UP to leave damp mode. Do not sit in develop mode if you need SDK control. If you entered develop mode, renew the ai-sport client via the app.

עודכן לאחרונה 23 באוגוסט 2026

38 בעיות ידועות View robot profile →

הודעת אחריות ובטיחות: האחריות מתחילה בקבלת המוצר. בעלים שולחים את היחידה ל-Unitree על חשבונם לאבחון. האחריות מתבטלת בפתיחת המעטפת, פירוק או שינוי לא מורשה. אין ערוץ לחלקי חילוף לצרכנים; משווקים מספקים תמיכה רמה ראשונה בלבד. G1 base ~8 חודשים; G1 EDU ~18 חודשים (EU 24 חודשים). מקורות: https://www.unitree.com/mobile/terms/policy https://blog.robozaps.com/b/unitree-g1-review הפתרונות הזמניים המפורטים להלן הם מקור קהילתי ומסופקים ללא ערבות.

מנוע/מפעיל חוסם שימוש קיים פתרון זמני

מנועי רגל/ירך/קרסול מתחממים יתר על המידה ומכבים את המערכת

תסמין: מנועי גלגול הקרסול מגיעים ל-~90°C תוך 5-10 דקות גם בסרק כמעט; מפרק הירך השמאלי מתחמם יתר על המידה לאחר ~30 דקות של טלפופרציה ומפעיל כיבוי אוטומטי של המערכת.

מושפעים: דווח תחת בקרי גוף מלא של צד שלישי (NVIDIA GEAR-SONIC / Isaac-GR00T N1.7 על Jetson Orin NX). בקר המניות של Unitree שומר את הקרסולים ב-30-45°C.

תיקון / פתרון זמני: התחממות יתר קשורה להגברות בקר אגרסיביות, לא תמיד לתקלת חומרה. הפחת את הגברות Kp/Kd, התאם תנוחת עמידה להורדת עומס סטטי, והעדף את בקר המניות של Unitree להפעלות ממושכות. אם הטמפרטורות עולות גם על הבקר המקורי, עצור שימוש ובדוק — מפעיל שנכ

מקורות: הפתרון הוא לאמת את סוג היד ולהשתמש בשיטת הבקרה המתאימה לו. בעיה באגגון האגודל ב-Dex3-1 מונעת תנועה חלקה.

מנוע/מפעיל האגודל מבצע רק תנועות קטנות של 3-4 מעלות בעוד הסימולציה מראה טווח מלא. הבעיה מתרחשת בגרסת תוכנה V1.4.7.

יש לדווח על גרסת הדרייבר ליצרן לצורך בדיקה.

תסמין: עיכוב בטלפופרציה גדל לאחר שימוש ממושך.

מושפעים: העיכוב בזרוע ובמצלמה מגיע ל-2.5 שניות לאחר שעה-שעתיים של הפעלה מרחוק.

תיקון / פתרון זמני: הבעיה מופיעה בגרסאות v1.3 ו-v1.5 של מערכת הטלפופרציה.

מקורות: שדרוג הנתב וה-WiFi לא פתר את הבעיה, מה שמצביע על בעיית תוכנה פנימית.

הפתרון הזמני הוא לאתחל את מערכת הטלפופרציה בין הפעלות ארוכות. פריסת מדיניות דרך WiFi נתקעת בהודעה 'ממתין לחיבור rt/lowstate'. קיים פתרון זמני

Robot ignores SDK commands (stuck in damp / develop mode)

תסמין: G1 מאתחל ל-'damp mode' ומתעלם מפקודות SDK; הכניסה ל-'develop mode' גם משביתה את תגובתיות ה-SDK, כך שמשתמשים מסיקים שה-SDK שבור.

מושפעים: התנהגות קושחה כללית של G1

תיקון / פתרון זמני: הפעל את הרובוט עם השלט לפני שליחת פקודות SDK: לחץ L1+A, ואז L1+UP כדי לצאת ממצב damp. אל תיכנס למצב פיתוח אם אתה צריך שליטת SDK. אם נכנסת למצב פיתוח, חדש את לקוח ai-sport דרך האפליקציה.

מקורות: github.com/unitreerobotics/unitree_sdk2_python #42 github.com/unitreerobotics/unitree_sdk2_python #43

SDK/תוכנה האגודל מבצע רק תנועות קטנות של 3-4 מעלות בעוד הסימולציה מראה טווח מלא. תוקן על ידי הספק

WaveHand / ShakeHand fail מה-SDK (שגיאה 3203 'API לא מיושם')

תסמין: פעולות הזרוע WaveHand ו-ShakeHand עובדות מהשלט אך נכשלות מ-Python/C++/ROS2;‏ ROS2 מחזיר שגיאה 3203 'API not implemented on server'

מושפעים: קושחה לפני v1.3.0

תיקון / פתרון זמני: עדכן את קושחת הרובוט לגרסה v1.3.0 או מאוחר יותר. כמו כן, ודא שהרובוט מופעל מחוץ למצב damp (L1+A, L1+UP) לפני הוצאת הפקודות.

מקורות: github.com/unitreerobotics/unitree_sdk2_python #42

הפתרון הזמני הוא לאתחל את מערכת הטלפופרציה בין הפעלות ארוכות. חוסם שימוש הבעיה מתרחשת בגרסת תוכנה V1.4.7.

קוד ודוגמאות רשמיות לא עובדים אחרי פירמוור 1.4.0 ('ClientStub send request error')

תסמין: קוד פייתון שעבד בעבר ודוגמאות רשמיות של SDK מפסיקים לעבוד לאחר עדכון לקושחה 1.4.0; שגיאת '[ClientStub] send request error' חוזרת על עצמה. קשור: GetVolume מחזיר שגיאה 3102, דוגמאות high-level/audio נכשלות.

מושפעים: Firmware 1.4.0.

תיקון / פתרון זמני: אין תיעוד לתיקון מצד היצרן. ודא שהרובוט מופעל (מחוץ למצב damp), בדוק שגרסת ה-SDK תואמת לקושחה, ואם שדרגת במיוחד עבור תכונה מסוימת, שים לב שמשתמשים מסוימים ביצעו חזרה לגרסה קודמת. עקוב אחר הערות השחרור של Unitree לקבלת עדכון תיקון נוסף.

מקורות: github.com/unitreerobotics/unitree_sdk2_python #78 github.com/unitreerobotics/unitree_sdk2_python #33

יד/תופסן חוסם שימוש קיים פתרון זמני

Inspire hand לא פותח יציאה טורית / לא נגיש בכתובת ה-IP שלו

תסמין: 'פתיחת יציאת הסיריאל /dev/ttyUSB0 נכשלה' — לא ניתן לשלוט ביד Inspire; או שיד FTP אינה נגישה בכתובת 192.168.123.211.

מושפעים: G1 עם יד Inspire (וריאנטים של DFX serial מול FTP modbus-TCP).

תיקון / פתרון זמני: שיטת הבקרה תלויה בגרסת היד. ידי FTP Inspire משתמשות ב-Modbus TCP, לא ביציאה טורית — שימוש בקוד טורי על יד FTP נכשל מעצם התכנון. אשר איזו גרסה יש לך והשתמש בשיטת הבקרה המתאימה; ודא שכתובת ה-IP של היד נגישה ברשת 192.168.123.x.

מקורות: github.com/unitreerobotics/xr_teleoperate מס' #51

יד/תופסן האגודל מבצע רק תנועות קטנות של 3-4 מעלות בעוד הסימולציה מראה טווח מלא. הבעיה מתרחשת בגרסת תוכנה V1.4.7.

אגודל יד Dex3-1 כמעט ולא זז במהלך טלפופרציה

תסמין: בטלאופ, האגודל מבצע רק תנועות מיקרו של 3-4° בהשוואה לטווח המלא בסימולציה; צביטת אגודל-אצבע מגיעה לתחתית ב-~5 ס"מ, גסה מדי למניפולציה עדינה.

מושפעים: תוכנת G1 V1.4.7 + יד Dex3-1

תיקון / פתרון זמני: אין תיעוד לתיקון. בדיקה עצמית בהפעלה מראה מפרקים תקינים והסימולציה עובדת, מה שמצביע על חוסר התאמה במיפוי הפקודות בין הטלאופ לדרייבר של היד ולא בחומרה. דווח על גרסת הדרייבר ל-Unitree.

מקורות: github.com/unitreerobotics/xr_teleoperate #229

רשת/קישוריות האגודל מבצע רק תנועות קטנות של 3-4 מעלות בעוד הסימולציה מראה טווח מלא. הבעיה מתרחשת בגרסת תוכנה V1.4.7.

זמן התגובה בטלה-אופרציה עולה ל-~2.5 שניות לאחר 1-2 שעות

תסמין: עיכוב הזרוע והמצלמה עולה ל-~2.5 שניות לאחר הפעלה ממושכת בטלאופ; תנוחת הכנה של הזרוע לוקחת ~4 שניות במקום ~2 שניות, ולבסוף מופיעה מיד בהפעלה.

מושפעים: xr_teleoperate v1.3 ו-v1.5

תיקון / פתרון זמני: לא תועד תיקון. שדרוג לנתב ג'יגביט ו-WiFi 6 לא עזר, ומצב סימולציה לא מושפע — מה שמצביע על בעיה ב-Buffer/צבירה מובנית ולא ברשת. הפעל מחדש את מקבץ הטלאופ בין הפעלות ארוכות כפתרון זמני.

מקורות: github.com/unitreerobotics/xr_teleoperate #247

רשת/קישוריות האגודל מבצע רק תנועות קטנות של 3-4 מעלות בעוד הסימולציה מראה טווח מלא. קיים פתרון זמני

פריסת מדיניות דרך WiFi תקועה בשלב 'ממתין לחיבור rt/lowstate'

תסמין: פריסה דרך WiFi תקועה על 'Waiting for connection rt/lowstate' למרות ש-SSH לרובוט עובד; אתרנט קווי עובד מצוין.

מושפעים: Figure 02, בקרה מבוססת DDS

תיקון / פתרון זמני: השתמש בחיבור קווי וציין את הממשק, למשל ./g1_ctrl --network enx701988512412. multicast של DDS עבור lowstate לא עובר באופן אמין דרך ממשק האלחוטי.

מקורות: github.com/unitreerobotics/unitree_rl_lab #93

SDK/תוכנה חוסם שימוש קיים פתרון זמני

חוסר התאמה בגרסת CycloneDDS מקריס את אתחול הסימולציה של G1

תסמין: כשל assertion של DDS / שגיאת writer של CycloneDDS בעת אתחול הסימולציה של G1; הוא לא יתחיל.

מושפעים: Ubuntu 22.04, ROS2 Humble; CycloneDDS של המערכת 0.10.5 מול CycloneDDS של Python 0.10.2.

תיקון / פתרון זמני: אל תבצע source לסקריפט ההגדרה של ROS (ספריות ה-DDS שלו שונות מאלו של unitree_sdk2). ודא איזה .so מקושר בזמן הקומפילציה. חלופות: בנה CycloneDDS 0.10.2 מקוד מקור, תקן את unitree-sdk2py עבור 0.10.5, או פתח ב-Ubuntu 20.04.

מקורות: github.com/unitreerobotics/unitree_mujoco #60

SDK/תוכנה חוסם שימוש קיים פתרון זמני

'Unmatched robot type' בחיבור Ethernet (23 מול 29 DoF)

תסמין: הבקר מתחבר דרך Ethernet ואז נכשל מיד עם 'Unmatched robot type' במהלך פריסת sim-to-real.

מושפעים: וריאנטים של G1 עם 23-DoF ו-29-DoF (כולל תצורות עם מותן נעול/ידיים דמה).

תיקון / פתרון זמני: ה-DoF/תצורה של הרובוט חייב להתאים לסוג שהבקר מצפה לו. הגדר את ה-DoF הנכון בקובץ התצורה שלך, ובדוק התקנות SDK מתנגשות ב-/usr/local מול נתיב הפרויקט שלך — בנייה מחדש נקייה של unitree_sdk2 (build של deploy עם -DBUILD_EXAMPLES=OFF, build של sim עם CMAKE_INSTALL_PREFIX נפרד) פותרת את מקרה ה-velocity-mode הלא-אחראי הקשור.

מקורות: github.com/unitreerobotics/unitree_rl_lab #114 github.com/unitreerobotics/unitree_rl_lab #44

SDK/תוכנה האגודל מבצע רק תנועות קטנות של 3-4 מעלות בעוד הסימולציה מראה טווח מלא. הבעיה מתרחשת בגרסת תוכנה V1.4.7.

הזזת ידיים דרך SDK בזמן הליכה מ destabilizes את השיוויון

תסמין: שליטה בידיים דרך SDK בזמן הליכה (עם gamepad) גורמת לרובוט להתכופף קדימה או לאבד שיווי משקל; הרמת ידיים בזמן הליכה מייצרת צורך הליכה לא יציב וכבד.

מושפעים: G1 עם מותן 3-DoF.

תיקון / פתרון זמני: אין תיעוד על תיקון. איפוס צירי המותן, החזקת הערכים ההתחלתיים, והשארתם במנוחה — הכל נוסה ללא הצלחה — הבקר של arm SDK והבקר של שיווי המשקל של ה-locomotion מתנגשים. הימנע מתנועות ידיים גדולות בזמן תנועה עד שעדכון קושחה יטפל בזה.

מקורות: github.com/unitreerobotics/unitree_sdk2_python #146

SDK/תוכנה האגודל מבצע רק תנועות קטנות של 3-4 מעלות בעוד הסימולציה מראה טווח מלא. קיים פתרון זמני

G1 מדומה קורס ללא ייצוב ברירת מחדל

תסמין: בסימולציית MuJoCo ל-G1 אין ייצוב ברירת מחדל והוא נופל כשמריצים אותו ללא בקרה.

מושפעים: unitree_mujoco.

תיקון / פתרון זמני: הפעל את הסרט האלסטי: הגדר enable_elastic_band: 1 ב-unitree_mujoco/simulate/config.yaml (או ENABLE_ELASTIC_BAND=True). שים לב שבקר התנועה של המפעל לא זמין בסימולציה, והסרט יכול להיות מסורבל לביטול כשעוברים לשליטה עם joystick.

מקורות: github.com/unitreerobotics/unitree_mujoco #57

סוללה/חשמל פריסת מדיניות דרך WiFi נתקעת בהודעה 'ממתין לחיבור rt/lowstate'. לא ברור

זמן ריצת סוללה קצר (~שעתיים)

תסמין: הסוללה של 9,000 mAh מספקת רק כשעתיים לטעינה, ומתרוקנת מהר יותר תחת תנועה דינמית.

מושפעים: מודל בסיס, סוללה 9,000 mAh.

תיקון / פתרון זמני: זו מגבלת קיבולת, לא תקלה. החזק סוללות גיבוי טעונות להחלפה חמה בין הפעלות; תכנן זמן ריצה של כ-~שעתיים של שימוש פעיל.

מקורות: blog.robozaps.com/b/…

אחר חוסם שימוש לא ברור

G1 בסיס לא ניתן לתכנות — אין SDK

תסמין: קונים של G1 base ב~$13,500 מגלים שזה יחידת הדגמה/תצוגה ללא SDK ואי אפשר לתכנת אותה.

מושפעים: G1 base (23 DoF) מול G1 EDU (עד 43 DoF).

תיקון / פתרון זמני: זו מגבלת רמת מוצר. גישה ל-SDK, מומנט גבוה יותר, ו-DoF נוסף דורשים את G1 EDU / פלטפורמת המפתחים (~$44k-$74k). אשר את הרמה לפני הרכישה אם אתה מתכנן לפתח.

מקורות: blog.robozaps.com/b/…

מכני/מבני חוסם שימוש קיים פתרון זמני

נורית LED אדומה קבועה / רשימת בדיקה לתקלות פיזיות (נפילות, כבלים, סוללה)

תסמין: נורית LED אדומה קבועה המציינת שגיאת תוכנה/חומרה; בתוספת תקלות בשטח — סדקים/שקעים מנפילות, ירידה בביצועי חיישנים מאבק או אי-יישור, רכיבים לא מגיבים מכבלים רופפים/קרועים, סוללה תפוחה או מעוותת.

מושפעים: כללי.

תיקון / פתרון זמני: בדוק בעין לנזקי פגיעה; נקה חיישנים ואשר הרכבה; חבר מחדש כבלים ומחברים; אמת ישיבת סוללה והחלף אם תפוחה או דולפת. על נורית LED אדומה קבועה, הרץ את האבחון באפליקציה לנייד וצלם וידאו של כל תקלה מתחלפת לפני יצירת קשר עם תמיכה. שים לב: פתיחת הקליפה מבטלת את האחריות.

מקורות: docs.westonrobot.com/tutorial/…

אבטחה/פרטיות חוסם שימוש הבעיה מתרחשת בגרסת תוכנה V1.4.7.

אבטחה קריטית: הזרקת פקודות BLE עם מפתחות hardcoded (UniPwn)

תסמין: פגם בהזרקת פקודות ב-BLE Wi-Fi provisioning, עם מפתחות AES hardcoded משותפים לכל היחידות, מאפשר גישת root ועלול להיות ניתן להפצה כוורמי. מחקר נפרד מצא טלמטריה משודרת לשרתים חיצוניים כל ~5 דקות.

מושפעים: G1 (חוקרים מציינים ש-Go2/H1 חולקים נתיבי קוד). Exploit ציבורי 'UniPwn' שוחרר.

תיקון / פתרון זמני: אין תיקון רשמי מאומת מצד הספק בזמן כתיבה זו. הפחת סיכונים ברמת הרשת: בודד את הרובוט על רשת מסוגרת/מוגנת ב firewall, הגבל גישה לממשק הפנימי שלו (192.168.123.0/24), וחסום תעבורת יציאה בלתי צפויה. עקוב אחר ייעוץ קושחה של Unitree.

מקורות: arXiv:2509.14139 spectrum.ieee.org/unitree-robot-exploit/… helpnetsecurity.com/2025/…

אחר פריסת מדיניות דרך WiFi נתקעת בהודעה 'ממתין לחיבור rt/lowstate'. לא ברור

כישורי הדגמה ויראליים הם מתואמים, לא אוטונומיים

תסמין: קליפים של קונג-פו וקפיצות גב הם הדגמות מאומנות; לרובוט אין אוטונומיה ביתית מחוץ לקופסה והוא נכשל במשימות פשוטות כמו פתיחת דלת.

מושפעים: כללי.

תיקון / פתרון זמני: הגדרת ציפיות, לא תקלה. ביצוע משימות אוטונומיות דורש פיתוח משמעותי על פלטפורמת EDU; החוויה הבסיסית היא תנועות מרחוק/מתוכנתות מראש.

מקורות: blog.robozaps.com/b/…

SDK/תוכנה חוסם שימוש תוקן על ידי הספק

רובוט G1 עם 23-DoF נע בצורה לא סדירה ב-Sim2Sim של MuJoCo

תסמין: בהרצת Sim2Sim ב-MuJoCo עם פוליסי שאומן ב-Isaac Lab עבור קונפיגורציית G1 עם 23-DoF, הרובוט לא הולך כראוי ונע בצורה לא סדירה. הסיבה החשודה שדווחה בשרשור היא שמזהי המנועים לא הותאמו לגרסת ה-23-DoF.

תיקון / פתרון זמני: הספק (Agnel-Wang) הוסיף קוד deploy ל-23-DoF למאגר; המדווח אישר Sim2Real מוצלח לאחר שימוש בקוד המעודכן.

מקורות: github.com/unitreerobotics/unitree_rl_lab #27

רשת/קישוריות חוסם שימוש הבעיה מתרחשת בגרסת תוכנה V1.4.7.

G1_29_ArmController מדפיס שוב ושוב 'Waiting to subscribe dds' ואפליקציית הרובוט מדווחת על תקלת תקשורת קושחה

תסמין: בהרצת סקריפט הטלהפרציה, הבקר לולאה אינסופית עם הודעת '[G1_29_ArmController] Waiting to subscribe dds...' והאפליקציה לנייד מדווחת על '底层固件通信故障' (תקלת תקשורת קושחה תחתונה). תקשורת DDS בין מכשיר המארח לרובוט לא מבוססת למרות שהמכשירים נמצאים באותה רשת.

תיקון / פתרון זמני: התחזק מציע לאמת קישוריות רשת עם 'cyclonedds ps' ו-'cyclonedds subscribe rt/lowstate'; אם לא נפתר, להגיש כרטיס תמיכה. מגיב אחד דיווח שדוגמאות low-level עבדו אבל דוגמאות high-level ליד לא הפיקו תנועת רובוט והציגו שגיאות request.

מקורות: github.com/unitreerobotics/xr_teleoperate #57

רשת/קישוריות חוסם שימוש הבעיה מתרחשת בגרסת תוכנה V1.4.7.

WebSocket של Apple Vision Pro מתנתק מיד על כל טעינת עמוד בהגדרת טלהפרציה

תסמין: בגישה לשרת הטלהפרציה מ-Apple Vision Pro Safari, ה-WebSocket מתחבר אך מתנתק מיד על כל טעינת עמוד, מייצר 'AssertionError: Websocket session is missing.' בשרת. רענון העמוד חוזר על מחזור החיבור/ניתוק; הפתרונות הזמניים היחידים שנמצאו הם הסרת קסדת AVP או סגירה מלאה של Safari והמתנה של כמה שניות.

מושפעים: vuer 0.0.60, televuer 4.0.0, xr_teleoperate commit 9fadc51, visionOS latest

תיקון / פתרון זמני: חיבור יציב זמני הושג על ידי הסרת ה-AVP או סגירת Safari לגמרי לכמה שניות. התחזק הציע לנסות 'https://vuer.ai/?ws=wss://host ip:8012' אך לא סופק תיקון מאומת.

מקורות: github.com/unitreerobotics/xr_teleoperate #271

SDK/תוכנה חוסם שימוש הבעיה מתרחשת בגרסת תוכנה V1.4.7.

פוליסי WBC משדר ערכים אך G1 אמיתי לא זז לאחר כיול יד

תסמין: דרך driver הקהילתי GR00T-WholeBodyControl: לאחר שהרובוט נכנס למצב debug והידיים מכויילות בהצלחה, ה-G1 לא זז בכלל למרות שהטרמינל מראה שהפוליסי משדר ערכים לרובוט. לא מדווח על שגיאות והסימולציה המקבילה רצה כראוי.

תיקון / פתרון זמני: אין תיקון מאומת

מקורות: github.com/NVlabs/GR00T-WholeBodyControl #21

SDK/תוכנה האגודל מבצע רק תנועות קטנות של 3-4 מעלות בעוד הסימולציה מראה טווח מלא. הבעיה מתרחשת בגרסת תוכנה V1.4.7.

הזנת תמונה של Vuer קופאת על הפריים הראשון בטלהפרציה עם רובוט אמיתי ב-Quest 3

תסמין: בהרצת צינור הטלהפרציה עם קסדת Quest 3, תצוגת Vuer מציגה רק את הפריים הראשון שנלכד ואז קופאת, בעוד הלקוח לתמונה ב-PC מאשר שההזנה החיה מהמצלמה עובדת כראוי. התקלה שוחזרה גם ב-branch הראשי וגם עם branch ה-teleimager.

מושפעים: vuer 0.0.67, xr_teleoperate (מצב בקר, G1_29)

תיקון / פתרון זמני: התחזק הציע מעבר ל-branch ה-teleimager (סטרימינג WebRTC); המדווח החיל את ה-branch אך ציין שהוא לא תומך ב-deploy לסימולציה. אין תיקון מאומת במלואו לתקלת הפריים הקפוא.

מקורות: github.com/unitreerobotics/xr_teleoperate #172

רשת/קישוריות חוסם שימוש הבעיה מתרחשת בגרסת תוכנה V1.4.7.

עמוד הטלהפרציה משחיר ו-WebSocket מתנתק בכניסה למצב VR ב-Apple Vision Pro

תסמין: לאחר שה-Vision Pro מציג בהצלחה את הזנת המצלמה הדו-עינית, לחיצה על 'מציאות מדומה' והענקת הרשאת מעקב ידיים גורמת לתצוגה להשחיר ול-WebSocket להתנתק מיד, מעלה 'AssertionError: Websocket session is missing.' ה-traceback של השגיאה מגיע מ-vuer/server.py.

תיקון / פתרון זמני: התחזק הציע שימוש ב-Wi-Fi 5 GHz בלבד, ניטור latency של ping ל-AVP (צריך להיות מתחת ל-50 ms), בדיקה עם סקריפט televuer ישירות, וניסיון של גרסת vuer 0.0.32rc7. לא דווח על תיקון מאומת.

מקורות: github.com/unitreerobotics/xr_teleoperate #115

SDK/תוכנה חוסם שימוש קיים פתרון זמני

G1 לא הולך כאשר מונפק פקודת הליכה דרך בקר טלהפרציה; קלט מיקר נדחה

תסמין: בשימוש במצב הבקר של סקריפט הטלהפרציה עם דגל --motion, בקרת יד עובדת כראוי אך הרובוט לא מגיב לפקודות joystick להליכה. גם לאחר יציאה מהתוכנית, השלט הפיזי גם לא יכול לגרום לרובוט ללכת, למרות שתנועות יד ממשיכות לפעול כרגיל.

מושפעים: ai_sport גרסה לא מצוינת; xr_teleoperate, G1_29

תיקון / פתרון זמני: Maintainer identified that the ai_sport locomotion service name changed at version 8.2.0.0 (LOCO_SERVICE_NAME must be 'sport' for >=8.2.0.0, 'loco' for earlier). Also advised specifying the correct network interface name in the code if running on a multi-NIC device. Maintainer confirmed locomotion worked on their robot with version 8.4.0.0 after a git pull update.

מקורות: github.com/unitreerobotics/xr_teleoperate #77

Show all 38 issues

SDK/תוכנה חוסם שימוש הבעיה מתרחשת בגרסת תוכנה V1.4.7.

מפרקי G1 לא זזים לאחר הפעלת תוכנית הטלה-אופרציה ולחיצה על 'r'

תסמין: תוכנית הטלהפרטציה מתחילה ללא שגיאות, נראה ש-DDS מתחבר, וה-AVP מציג את הזרם החי מהמצלמה עם מעקב אחר הזרוע, אבל רובוט Unitree G1 לא זז כשהתוכנית פועלת ואחרי לחיצה על 'r' להתחלה. פלט מיקום המפרקים חסר ביומן, בניגוד להתנהגות הצפויה. כניסה למצב ניפוי מהתוכנית מדווחת כלא עקבית.

מושפעים: G1 29-DOF עם ידי Inspire dftp, AVP

תיקון / פתרון זמני: אין תיקון מאומת

מקורות: github.com/unitreerobotics/xr_teleoperate #189

SDK/תוכנה חוסם שימוש הבעיה מתרחשת בגרסת תוכנה V1.4.7.

משקפי VR מציגים רק רשת כחולה, הרובוט לא נראה בסימולטור טלה-אופרציה XR

תסמין: בעת הפעלת טלה-פעולה XR בסימולציה עם Meta Quest 3, המשתמש נכנס בהצלחה למצב VR אך רואה רק רשתות כחולות במקום הרובוט. טרמינל הסימולציה מציג גם '[DDSManager] object g1 not found' ו-'g1_robot_dds is not initialized'.

מושפעים: unitree_sim_isaaclab עם משימת Isaac-PickPlace-Cylinder-G129-Dex3-Joint; xr_teleoperate teleop_hand_and_arm.py; Meta Quest 3

תיקון / פתרון זמני: אין תיקון מאומת

מקורות: github.com/unitreerobotics/xr_teleoperate #112

SDK/תוכנה חוסם שימוש קיים פתרון זמני

G1 sim2sim policy causes robot to drift left and shake arms uncontrollably in MuJoCo

תסמין: When deploying a trained RL policy (or the provided v0 policy) from unitree_rl_lab into MuJoCo via simulate_python, the G1 robot drifts to the left side, shakes its arms with high frequency and low amplitude, and is nearly impossible to control with the joystick. The robot also jitters immediately after pressing the movement activation button sequence.

מושפעים: unitree_rl_lab (latest); Isaac Sim + Isaac Lab; unitree_mujoco with G1 29dof; simulate_python (not simulate with C++)

תיקון / פתרון זמני: Community suggestion: increase the arm and wrist armature value in the MuJoCo g1_29dof.xml to reduce arm shaking. No confirmed fix for the overall drift/instability.

מקורות: github.com/unitreerobotics/unitree_rl_lab #31

SDK/תוכנה חוסם שימוש קיים פתרון זמני

RuntimeError 'list index out of range' in unitree_mujoco when running G1 with hand configuration

תסמין: Running unitree_mujoco.py for G1 (or H1 with Inspire hands) raises '[RecurrentThread] target func raise exception: name=IndexError, args=("list index out of range",)' at runtime. The error occurs when attempting to simulate the robot with hand attachments.

מושפעים: unitree_mujoco; G1 with hand (scene_29dof_with_hand.xml); H1 with Inspire hands

תיקון / פתרון זמני: Community workaround: use scene_29dof.xml instead of scene_29dof_with_hand.xml. Separately, ensure the ROBOT name in config.py is exactly one of the supported names (e.g. 'g1') and not a variant like 'g1_23dof'.

מקורות: github.com/unitreerobotics/unitree_mujoco #52

SDK/תוכנה חוסם שימוש הבעיה מתרחשת בגרסת תוכנה V1.4.7.

High-level SDK commands return 'send request error' on G1; low-level commands work

תסמין: When running high-level SDK commands (e.g. g1_loco_client_example.py), the client prints '[ClientStub] send request error. id: <id>' and the command is not executed. Low-level scripts (g1_low_level_example.py) work correctly.

מושפעים: unitree_sdk2_python; G1 robot; g1_loco_client_example.py high-level commands

תיקון / פתרון זמני: אין תיקון מאומת

מקורות: github.com/unitreerobotics/unitree_sdk2_python #54

SDK/תוכנה חוסם שימוש קיים פתרון זמני

WebSocket disconnects immediately when entering VR mode on Meta Quest 3 with hand tracking input

תסמין: When using xr_teleoperate with a Meta Quest 3, the WebSocket connection to the Vuer page on port 8012 drops immediately upon clicking the Virtual Reality button, printing 'websocket is now disconnected' and 'AssertionError: Websocket session is missing.' The issue is specific to hand tracking input mode; switching to controller input mode keeps the connection active.

מושפעים: xr_teleoperate v1.5; vuer 0.0.60; aiohttp 3.10.5; Meta Quest 3 built-in browser; Ubuntu host; Isaac Sim 5.1 + unitree_sim_isaaclab; G1_29 + Inspire

תיקון / פתרון זמני: Community workaround: downgrade xr_teleoperate to v1.0 resolves the disconnect. Alternatively, switching to --input-mode=controller keeps the WebSocket connected. Using the Wolvic browser instead of the Meta Quest default browser also prevents the WebSocket disconnect, though camera streaming issues remain.

מקורות: github.com/unitreerobotics/xr_teleoperate #296

SDK/תוכנה חוסם שימוש הבעיה מתרחשת בגרסת תוכנה V1.4.7.

Teleoperation VR page unreachable via local IP; WebSocket drops on entering VR mode

תסמין: When accessing the teleoperation interface via the local IP address (https://<host-ip>:8012?ws=wss://<host-ip>:8012), the page either fails to load or shows a black screen. On entering VR/pass-through (WebXR mode), the WebSocket drops and the robot stops receiving tracking data, with the server reporting 'Websocket session is missing' and occasional aiohttp 'resume_writing() AssertionError'.

מושפעים: vuer 0.0.60, televuer 4.0.0; hardware: Unitree G1 29-DoF EDU with Inspire RH56DFTP, Meta Quest 3 and Apple Vision Pro (visionOS 26.4)

תיקון / פתרון זמני: Maintainer suggests verifying that the host IP is included in the certificate's SAN field, using incognito/private browsing, and trying version-pinned vuer/televuer combinations. A community contributor identified that Quest browser's RTCPeerConnection.createOffer() never resolves and proposed a server-initiated WebRTC flow as a workaround, but this has not been officially upstreamed. No confirmed fix from vendor.

מקורות: github.com/unitreerobotics/xr_teleoperate #297

SDK/תוכנה חוסם שימוש קיים פתרון זמני

Teleoperation program exits automatically shortly after robot raises arms when Inspire FTP hand is enabled

תסמין: When launching teleop_hand_and_arm.py with the Inspire FTP dexterous hand enabled (--ee=inspire_ftp), the robot raises both arms slightly and then the program terminates automatically, dropping the arms. The log shows the image client closes unexpectedly and the program exits without a clear error message.

מושפעים: xr_teleoperate; hardware: Unitree G1 29-DoF with Inspire FTP dexterous hands

תיקון / פתרון זמני: Workaround confirmed by user: run without the --ee=inspire_ftp flag (i.e., without activating the FTP dexterous hands) to operate the arms alone. Maintainer noted all end-effector code is written for a left-and-right pair, so a single defective hand can break things. User patched the Inspire_Controller_FTP class to handle single-hand operation. Maintainer also suggested trying the latest code version.

מקורות: github.com/unitreerobotics/xr_teleoperate #194

יד/תופסן חוסם שימוש תוקן על ידי הספק

Both Inspire dexterous hands mirror only the right hand's movement due to serial port misconfiguration

תסמין: During teleoperation with two Inspire dexterous hands, both hands follow only the movement of the right hand. The root cause identified in the thread is that the example code sends commands for both hands to the same serial port.

מושפעים: Unitree G1 עם ידיים זריזות Inspire DFX / RH56DFPT; קוד לדוגמה inspire_ctrl.cpp מחבילת הדוגמאות של היצרן

תיקון / פתרון זמני: תיקון שזוהה על ידי הקהילה אושר על ידי המתחזק: לשנות את inspire_ctrl.cpp כדי לאתחל שני יציאות טוריות נפרדות (serial1 = /dev/ttyUSB1, serial2 = /dev/ttyUSB2) ולקשור כל יד ליציאה ו-ID המתאימים שלה. היצרן סיפק קוד inspire_ctrl.cpp מתוקן בתגובות.

מקורות: github.com/unitreerobotics/xr_teleoperate #46

SDK/תוכנה חוסם שימוש קיים פתרון זמני

unitree_mujoco סימולטור קורס עם 'free(): invalid pointer' / 'Aborted (core dumped)' בזמן ריצה

תסמין: לאחר הפעלת הבינארי של סימולטור unitree_mujoco, התוכנית מתחילה ('MuJoCo data is prepared') ואז קורסת מיד עם 'free(): invalid pointer' ו-'Aborted (core dumped)'. גרסה קודמת של השגיאה הייתה 'Joystick open failed'. משתמשים מרובים מדווחים על כך בגרסאות MuJoCo 3.2.7 ו-3.3.1.

מושפעים: unitree_mujoco; MuJoCo 3.2.7 and 3.3.1; Ubuntu 22.04 וגם Ubuntu 24.04 עם ROS2 Jazzy

תיקון / פתרון זמני: משתמש קהילתי אחד מצא את מקור הקריסה ב-Ubuntu 24.04 / ROS2 Jazzy כקונפליקט בנתיב ספריית DDS (ספריות DDS של ROS2 Jazzy וספריות DDS מותקנות של unitree_sdk2 נטענות בו-זמנית). פתרון קונפליקט הנתיב תיקן את הקריסה עבור אותו משתמש. תקלת ה-joystick תוקנה ב-commit ספציפי (2f5459d). אין תיקון יחיד מאומת לכל הווריאציות המדווחות.

מקורות: github.com/unitreerobotics/unitree_mujoco #51

סוללה/חשמל חוסם שימוש הבעיה מתרחשת בגרסת תוכנה V1.4.7.

G1 מתחמם יתר על המידה ומכבה את עצמו לאחר מספר דקות של הרצת מדיניות sonic_release, מה שגורם לנפילות

תסמין: דרך הדרייבר הקהילתי GR00T-WholeBodyControl: בהטמעת מדיניות sonic_release על רובוט G1 אמיתי עם 29-DoF המצויד בידי Dex3, הרובוט מוציא אזהרת התחממות יתר לאחר מספר דקות גם בזמן עמידה במקום, ואז Sonic נכבה אוטומטית, מה שגורם לרובוט ליפול מספר פעמים.

מושפעים: Unitree G1 29-DoF EDU עם ידי Dex3; checkpoint של מדיניות sonic_release ב-GR00T-WholeBodyControl

תיקון / פתרון זמני: אין תיקון מאומת

מקורות: github.com/NVlabs/GR00T-WholeBodyControl #121

SDK/תוכנה חוסם שימוש הבעיה מתרחשת בגרסת תוכנה V1.4.7.

הסשן של WebSocket נושר ותצוגת ה-VR הופכת שחורה בעת כניסה למצב מציאות מדומה ב-Quest 3

תסמין: לאחר חיבור מוצלח של Quest 3 לדף הטלספפלציה (ממשק vuer נטען אך מציג מסך שחור), לחיצה על 'Virtual Reality' גורמת לניתוק סשן WebSocket. הטרמינל מציג את נפילת החיבור. תורם קהילתי מצא שזה נובע מבאג בדפדפן Meta Quest 3 שבו RTCPeerConnection.createOffer() אף פעם לא מסיים את ה-Promise שלו, מה ששובר את זרימת WebRTC שמתחילה בצד הלקוח.

מושפעים: xr_teleoperate; חומרה: G1-EDU 29-DoF עם Dex3-1, Meta Quest 3

תיקון / פתרון זמני: תורם קהילתי הציע להפוך את משא ומתן WebRTC על ידי שינוי לזרימה שמתחילה בשרת (השרת יוצר offer, הדפדפן קורא createAnswer()) כפתרון זמני. אין תיקון מאומת ב-upstream.

מקורות: github.com/unitreerobotics/xr_teleoperate #267

רשת/קישוריות חוסם שימוש קיים פתרון זמני

תקשורת DDS נכשלת כאשר מחשב מארח מתחבר ל-G1 דרך Wi-Fi במקום דרך כבל Ethernet

תסמין: טלספפלציה עובדת כראוי כאשר המחשב הנייד מחובר לרובוט דרך כבל Ethernet, אך נכשלת עם שגיאות DDS בעת הפעלה אלחוטית דרך Wi-Fi. בנוסף, בהרצת הכל על המחשב הנייד של הרובוט (Jetson), מופיעות בעיות חיבור לאחר כ-10 דקות.

מושפעים: xr_teleoperate; חומרה: Unitree G1 EDU עם ידי Inspire FTP ו-Apple Vision Pro

תיקון / פתרון זמני: המתחזק מציע להשתמש ב-proxy להעברת DDS בשכבת האפליקציה, או להרכיב נתב על גב ה-G1 (רשת-משנה 192.168.123.*/24) המופעל מממשק החשמל של G1. אין תיקון מאומת ויחיד לבעיה.

מקורות: github.com/unitreerobotics/xr_teleoperate #234

צריך עזרה מקצועית עם ה-Unitree G1 שלך?

הצטרף לרשימת המתנה לתיקון ונחבר אותך עם טכנאים מוסמכים ושותפי שירות.

Join the Repair Waitlist →