Leg/hip/ankle motors overheat and force a shutdown

Symptom: Ankle-roll motors reach ~90°C within 5-10 min even near-idle; the left hip joint overheats after ~30 min of teleoperation and triggers an automatic system shutdown. Fix: Overheating is tied to aggressive controller gains, not always a hardware fault. Reduce Kp/Kd gains, adjust standing posture to lower static load, and prefer Unitree's stock controller for extended runs. If temps spike on the stock controller too, stop use and inspect — a genuinely failing actuator needs service.

Shoulder/arm motor overheats and goes limp with Inspire dexterous hand

Symptom: The shoulder-pitch arm motor overheats after short operation and the arm loses responsiveness when paired with the Inspire FTP dexterous hand. Fix: No vendor fix documented. Community direction: the arm needs gravity/payload compensation for the added hand mass and lower torque limits; owners are still seeking Unitree's recommended PD gains for this pairing. Treat as a tuning problem before assuming hardware failure.

Robot ignores SDK commands (stuck in damp / develop mode)

Symptom: G1 boots into 'damp mode' and ignores SDK commands; entering 'develop mode' also disables SDK responsiveness, so users conclude the SDK is broken. Fix: Activate the robot with the remote before sending SDK commands: press L1+A, then L1+UP to leave damp mode. Do not sit in develop mode if you need SDK control. If you entered develop mode, renew the ai-sport client via the app.

WaveHand / ShakeHand fail from SDK (error 3203 'API not implemented')

Symptom: WaveHand and ShakeHand arm actions work from the remote but fail from Python/C++/ROS2; ROS2 returns error 3203 'API not implemented on server'. Fix: Update robot firmware to v1.3.0 or later. Also make sure the robot is activated out of damp mode (L1+A, L1+UP) before issuing the commands.

Code and official examples break after firmware 1.4.0 ('ClientStub send request error')

Symptom: Previously working Python code and official SDK examples stop working after updating to firmware 1.4.0; repeated '[ClientStub] send request error'. Related: GetVolume returns error 3102, high-level/audio examples fail. Fix: No vendor fix documented. Confirm the robot is activated (out of damp mode), verify the SDK version matches the firmware, and if you upgraded specifically for a feature, be aware some users rolled back. Watch Unitree release notes for a follow-up patch.

Inspire hand won't open serial port / is unreachable at its IP

Symptom: 'Open Serial port /dev/ttyUSB0 failed' — the Inspire hand can't be controlled; or the FTP hand is unreachable at 192.168.123.211. Fix: The control method depends on the hand variant. FTP Inspire hands use Modbus TCP, not a serial port — using serial code on an FTP hand fails by design. Confirm which variant you have and use the matching control method; verify the hand's IP is reachable on the 192.168.123.x network.

Dex3-1 hand thumb barely moves during teleoperation

Symptom: In teleop the thumb only makes 3-4° micro-movements versus full range in simulation; thumb-to-index pinch bottoms out at ~5cm, too coarse for fine manipulation. Fix: No fix documented. Power-up self-check shows joints normal and simulation works, which points to a command-mapping mismatch between teleop and the hand driver rather than hardware. Report the driver version to Unitree.

Teleoperation latency grows to ~2.5s after 1-2 hours

Symptom: Arm and camera latency climbs to ~2.5s after prolonged teleop; arm prep pose takes ~4s instead of ~2s, eventually appearing immediately on startup. Fix: No fix documented. Upgrading to a gigabit router and WiFi 6 did not help, and simulation mode is unaffected — suggesting an onboard buffering/accumulation issue rather than the network. Restart the teleop stack between long sessions as a stopgap.

Policy deployment over WiFi hangs on 'Waiting for connection rt/lowstate'

Symptom: Deploying over WiFi hangs on 'Waiting for connection rt/lowstate' even though SSH to the robot works; wired ethernet works fine. Fix: Use a wired connection and specify the interface, e.g. ./g1_ctrl --network enx701988512412. DDS multicast for lowstate does not traverse the wireless interface reliably.

CycloneDDS version mismatch crashes G1 sim init

Symptom: DDS assertion failure / CycloneDDS writer error when initializing the G1 simulation; it won't start. Fix: Don't source the ROS setup script (its DDS libs differ from unitree_sdk2's). Verify which .so is linked at compile time. Alternatives: build CycloneDDS 0.10.2 from source, patch unitree-sdk2py for 0.10.5, or develop on Ubuntu 20.04.

'Unmatched robot type' on Ethernet connect (23 vs 29 DOF)

Symptom: The controller connects over Ethernet then immediately fails with 'Unmatched robot type' during sim-to-real deployment. Fix: The robot's DOF/config must match the controller's expected type. Set the correct DOF in your config, and check for conflicting SDK installs in /usr/local vs your project path — rebuilding unitree_sdk2 cleanly (deploy build with -DBUILD_EXAMPLES=OFF, sim build with a separate CMAKE_INSTALL_PREFIX) resolves the related unresponsive-velocity-mode case.

Moving arms via SDK while walking destabilizes balance

Symptom: Controlling the arms via SDK while walking (gamepad) makes the robot bend forward or lose balance; raising arms while walking produces an unstable, heavy gait. Fix: No fix documented. Zeroing waist axes, holding initial values, and leaving them untouched were all tried without success — the arm SDK controller and the locomotion balance controller conflict. Avoid large arm motions during locomotion until a firmware update addresses it.

Simulated G1 collapses with no default stabilization

Symptom: In MuJoCo simulation the G1 has no default stabilization and falls over when run without controls. Fix: Enable the elastic band: set enable_elastic_band: 1 in unitree_mujoco/simulate/config.yaml (or ENABLE_ELASTIC_BAND=True). Note the factory motion controller isn't available in sim, and the band can be awkward to disable when switching to joystick control.

Short battery runtime (~2 hours)

Symptom: The 9,000 mAh battery gives only about 2 hours per charge, and drains faster under dynamic movement. Fix: This is a capacity limitation, not a fault. Keep charged spare batteries for hot-swapping between sessions; budget runtime around ~2 hours of active use.

Base G1 can't be programmed — no SDK

Symptom: Buyers of the ~$13,500 base G1 discover it's a demo/showcase unit with no SDK and cannot be programmed. Fix: This is a product-tier limitation. SDK access, higher torque, and more DOF require the G1 EDU / developer platform (~$44k-$74k). Confirm the tier before purchase if you intend to develop.

Solid red LED / physical fault checklist (falls, cables, battery)

Symptom: Solid red LED indicating a software/hardware error; plus field faults — cracks/dents from falls, sensor degradation from dust or misalignment, unresponsive components from loose/frayed cables, battery swelling or deformation. Fix: Visually inspect for impact damage; clean sensors and confirm mounting; reseat cables and connectors; verify battery seating and replace if swollen or leaking. On a solid red LED, run the mobile-app diagnostics and record a video of any intermittent fault before contacting support. Note: opening the shell voids the warranty.

Critical security: BLE command injection with hardcoded keys (UniPwn)

Symptom: A command-injection flaw in the BLE Wi-Fi provisioning, using hardcoded AES keys shared across all units, allows root access and is potentially wormable. Separate research found telemetry transmitted to external servers every ~5 minutes. Fix: No confirmed vendor patch documented at time of writing. Mitigate at the network level: isolate the robot on a segmented/firewalled network, restrict access to its internal interface (192.168.123.0/24), and block unexpected outbound traffic. Watch for a Unitree firmware advisory.

Viral demo skills are choreographed, not autonomous

Symptom: Kung-fu and backflip clips are trained showcases; the robot has no household autonomy out of the box and fails simple tasks like opening a door. Fix: Expectation-setting, not a fault. Autonomous task performance requires significant development on the EDU platform; the base experience is remote/pre-programmed motions.

G1 23-DOF robot moves erratically in MuJoCo Sim2Sim

Symptom: When running Sim2Sim in MuJoCo with a policy trained in Isaac Lab for the G1 23-DOF configuration, the robot fails to walk properly and moves erratically. The suspected cause reported in the thread is that motor IDs were not adapted for the 23-DOF version. Fix: Vendor (Agnel-Wang) added 23-DOF deploy code to the repository; reporter confirmed successful Sim2Real after using the updated code.

G1_29_ArmController repeatedly prints 'Waiting to subscribe dds' and robot app reports firmware communication fault

Symptom: When running the teleoperation script, the controller loops indefinitely printing '[G1_29_ArmController] Waiting to subscribe dds...' and the mobile app reports '底层固件通信故障' (underlying firmware communication fault). DDS communication between the host device and the robot is not established despite the devices being on the same network. Fix: Maintainer suggests verifying network connectivity with 'cyclonedds ps' and 'cyclonedds subscribe rt/lowstate'; if unresolved, submit a support ticket. One commenter reported that low-level examples worked but high-level arm examples produced no robot motion and send request errors.

Apple Vision Pro WebSocket immediately disconnects on every page load in teleoperation setup

Symptom: When accessing the teleoperation server from Apple Vision Pro Safari, the WebSocket connects but immediately disconnects on every page load, producing 'AssertionError: Websocket session is missing.' on the server. Refreshing the page repeats the connect/disconnect cycle; the only workarounds found are removing the AVP headset or fully closing Safari and waiting a few seconds. Fix: Temporarily stable connection achieved by taking off the AVP or closing Safari entirely for a few seconds. Maintainer suggested trying 'https://vuer.ai/?ws=wss://host ip:8012' but no confirmed fix was provided.

WBC policy streams values but real G1 does not move after hand calibration

Symptom: Via the community GR00T-WholeBodyControl driver: after the robot enters debug mode and the hands calibrate successfully, the G1 does not move at all despite the terminal showing the policy streaming values to the robot. No errors are reported and the parallel simulation runs correctly. Fix: no confirmed fix

Vuer image feed on Quest 3 freezes on first frame during real-robot teleoperation

Symptom: When running the teleoperation pipeline with a Quest 3 headset, the Vuer display shows only the first captured frame and then freezes, while the image client on the PC confirms the live camera feed is working correctly. The issue was reproduced both in the main branch and with the teleimager branch. Fix: Maintainer suggested switching to the teleimager branch (WebRTC streaming); reporter applied the branch but noted it does not support simulation deployment. No fully confirmed fix for the frozen frame issue.

Teleoperation page goes black and WebSocket disconnects when entering VR mode on Apple Vision Pro

Symptom: After the Vision Pro successfully displays the binocular camera feed, clicking 'virtual reality' and granting hand-tracking permission causes the display to go black and the WebSocket to disconnect immediately, raising 'AssertionError: Websocket session is missing.' The error traceback originates in vuer/server.py. Fix: Maintainer suggested using only 5 GHz Wi-Fi, monitoring ping latency to the AVP (should be under 50 ms), testing with the televuer script directly, and trying vuer version 0.0.32rc7. No confirmed fix reported.

G1 does not walk when locomotion command issued via teleoperation controller; joystick input ignored

Symptom: When using the controller mode of the teleoperation script with the --motion flag, arm control works correctly but the robot does not respond to joystick commands for walking. Even after exiting the program, the physical remote control also cannot make the robot walk, though arm gestures continue to function normally. Fix: Maintainer identified that the ai_sport locomotion service name changed at version 8.2.0.0 (LOCO_SERVICE_NAME must be 'sport' for >=8.2.0.0, 'loco' for earlier). Also advised specifying the correct network interface name in the code if running on a multi-NIC device. Maintainer confirmed locomotion worked on their robot with version 8.4.0.0 after a git pull update.

G1 joints do not move after teleoperation program starts and 'r' is pressed

Symptom: The teleoperation program starts without errors, DDS appears to connect, and the AVP displays the live camera feed with arm tracking, but the G1 robot does not move when the program is running and after pressing 'r' to start. Joint position output is absent from the log, unlike expected behaviour. Entering debug mode from the program is reported as inconsistent. Fix: no confirmed fix

VR headset shows only blue grid, robot not visible in XR teleoperation sim

Symptom: When running XR teleoperation in simulation with a Meta Quest 3, the user successfully enters VR mode but sees only blue grids instead of the robot. The simulation terminal also shows '[DDSManager] object g1 not found' and 'g1_robot_dds is not initialized'. Fix: no confirmed fix

G1 sim2sim policy causes robot to drift left and shake arms uncontrollably in MuJoCo

Symptom: When deploying a trained RL policy (or the provided v0 policy) from unitree_rl_lab into MuJoCo via simulate_python, the G1 robot drifts to the left side, shakes its arms with high frequency and low amplitude, and is nearly impossible to control with the joystick. The robot also jitters immediately after pressing the movement activation button sequence. Fix: Community suggestion: increase the arm and wrist armature value in the MuJoCo g1_29dof.xml to reduce arm shaking. No confirmed fix for the overall drift/instability.

RuntimeError 'list index out of range' in unitree_mujoco when running G1 with hand configuration

Symptom: Running unitree_mujoco.py for G1 (or H1 with Inspire hands) raises '[RecurrentThread] target func raise exception: name=IndexError, args=("list index out of range",)' at runtime. The error occurs when attempting to simulate the robot with hand attachments. Fix: Community workaround: use scene_29dof.xml instead of scene_29dof_with_hand.xml. Separately, ensure the ROBOT name in config.py is exactly one of the supported names (e.g. 'g1') and not a variant like 'g1_23dof'.

G1 overheats and shuts down after a few minutes running sonic_release policy, causing falls

Symptom: Via the community GR00T-WholeBodyControl driver: When deploying the sonic_release policy on a real 29-DoF G1 robot equipped with Dex3 hands, the robot issues an overheating warning after a few minutes even while standing idle, then Sonic shuts down automatically, causing the robot to fall multiple times. Fix: no confirmed fix

WebSocket session drops and VR view goes black when entering Virtual Reality mode on Quest 3

Symptom: After successfully connecting Quest 3 to the teleoperation page (vuer interface loads but shows a black screen), clicking 'Virtual Reality' causes the WebSocket session to disconnect. The terminal shows the connection dropped. A community contributor traced this to a bug in Meta Quest 3's browser where RTCPeerConnection.createOffer() never resolves its Promise, breaking the default client-initiated WebRTC flow. Fix: Community contributor proposed reversing the WebRTC negotiation to a server-initiated flow (server creates offer, browser calls createAnswer()) as a workaround. No confirmed upstream fix.

DDS communication fails when host PC connects to G1 over Wi-Fi instead of Ethernet

Symptom: Teleoperation works correctly when the laptop is connected to the robot via Ethernet cable, but fails with DDS errors when attempting to operate wirelessly over Wi-Fi. Additionally, when running everything on the robot's PC2 (Jetson), connection problems appear after approximately 10 minutes. Fix: Maintainer suggests using a DDS forwarding proxy at the application layer, or mounting a router to the back of the G1 (subnet 192.168.123.*/24) powered from the G1's power interface. No single confirmed complete fix.

Unitree G1: ज्ञात समस्याएं और समाधान

अंतिम अपडेट 23 अगस्त, 2026

38 ज्ञात समस्याएं View robot profile →

वारंटी और सुरक्षा सूचना: वारंटी प्राप्ति से शुरू होती है। मालिक निदान के लिए अपनी लागत पर Unitree को इकाई भेजता है। शेल खोलना, खोलना, या अनधिकृत संशोधन करने से वारंटी रद्द हो जाती है। उपभोक्ता स्पेयर-पार्ट्स चैनल नहीं है; रिसेलर केवल प्राथमिक स्तर की सहायता प्रदान करते हैं। G1 बेस ~8 महीने; G1 EDU ~18 महीने (EU 24 महीने)। स्रोत: https://www.unitree.com/mobile/terms/policy https://blog.robozaps.com/b/unitree-g1-review नीचे दी गई कार्यप्रणाली समुदाय-स्रोत हैं और बिना गारंटी के प्रदान की जाती हैं।

मोटर/एक्चुएटर उपयोग को ब्लॉक करता है कार्यप्रणाली मौजूद है

पैर/कूल्हे/टखने की मोटरें ओवरहीट होती हैं और शटडाउन करने के लिए मजबूर करती हैं

लक्षण: टखना-रोल मोटरें निष्क्रिय के निकट भी 5-10 मिनट में ~90°C पहुंच जाती हैं; बाईं कूल्हा जोड़ ~30 मिनट टेलीऑपरेशन के बाद ओवरहीट होती है और स्वचालित सिस्टम शटडाउन ट्रिगर करती है।

प्रभावित: तीसरी-पक्ष पूर्ण-शरीर नियंत्रकों के तहत रिपोर्ट किया गया (NVIDIA GEAR-SONIC / Isaac-GR00T N1.7 on Jetson Orin NX पर)। Unitree का स्टॉक नियंत्रक टखनों को 30-45°C पर रखता है।

फिक्स / कार्यप्रणाली: ओवरहीटिंग आक्रामक नियंत्रक गेन्स से जुड़ी है, हमेशा हार्डवेयर फॉल्ट नहीं। Kp/Kd गेन्स कम करें, स्थिर भार कम करने के लिए स्टैंडिंग पोस्चर समायोजित करें, और विस्तारित रन के लिए Unitree के स्टॉक नियंत्रक को प्राथमिकता दें। यदि स्टॉक नियंत्रक पर भी टेंप्स बढ़ता है, तो उपयोग बंद करें और निरीक्षण करें — वास्तव में विफल एक्चुएटर को सर्विस की जरूरत है।

स्रोत: github.com/NVlabs/GR00T-WholeBodyControl #174 github.com/NVlabs/GR00T-WholeBodyControl #71

मोटर/एक्चुएटर उपयोग को क्षीण करता है खुला / अनसुलझा

शोल्डर/आर्म मोटर ओवरहीट होती है और Inspire डेक्स्ट्रस हैंड के साथ लिम्प हो जाती है

लक्षण: शोल्डर-पिच आर्म मोटर छोटे ऑपरेशन के बाद ओवरहीट होती है और Inspire FTP डेक्स्ट्रस हैंड के साथ जोड़े जाने पर आर्म प्रतिक्रियाशीलता खो देती है।

प्रभावित: G1 ARM7 + Inspire FTP हैंड, ROS2 Humble; PD गेन्स kp=40 / kd=1.5 चलाने वाले उपयोगकर्ता।

फिक्स / कार्यप्रणाली: कोई विक्रेता फिक्स डॉक्यूमेंटेड नहीं। समुदाय की दिशा: हैंड के अतिरिक्त द्रव्यमान और कम टॉर्क सीमाओं के लिए आर्म को गुरुत्वाकर्षण/पेलोड क्षतिपूर्ति की जरूरत है; मालिक अभी भी इस जोड़ी के लिए Unitree के अनुशंसित PD गेन्स की तलाश कर रहे हैं। हार्डवेयर फॉल्ट मानने से पहले ट्यूनिंग समस्या के रूप में व्यवहार करें।

स्रोत: github.com/unitreerobotics/unitree_sdk2_python #129

फर्मवेयर/अपडेट परेशानी कार्यप्रणाली मौजूद है

रोबोट SDK कमांड अनदेखा करता है (damp / develop मोड में फंसा)

लक्षण: G1 'damp mode' में बूट होता है और SDK कमांड अनदेखा करता है; 'develop mode' में प्रवेश करने से SDK रिस्पॉन्सिविटी भी डिसेबल हो जाती है, इसलिए उपयोगकर्ता निष्कर्ष निकालते हैं कि SDK टूटा है।

प्रभावित: सामान्य G1 फर्मवेयर व्यवहार।

फिक्स / कार्यप्रणाली: SDK कमांड भेजने से पहले रिमोट से रोबोट को एक्टिवेट करें: L1+A दबाएं, फिर damp mode छोड़ने के लिए L1+UP। यदि आपको SDK कंट्रोल चाहिए तो develop मोड में न बैठें। यदि आप develop mode में प्रवेश कर गए, तो ऐप के माध्यम से ai-sport क्लाइंट रिन्यू करें।

स्रोत: github.com/unitreerobotics/unitree_sdk2_python #42 github.com/unitreerobotics/unitree_sdk2_python #43

SDK/सॉफ्टवेयर उपयोग को क्षीण करता है विक्रेता द्वारा फिक्स किया गया

WaveHand / ShakeHand SDK से फेल होते हैं (error 3203 'API not implemented')

लक्षण: WaveHand और ShakeHand आर्म एक्शन रिमोट से काम करते हैं लेकिन Python/C++/ROS2 से फेल; ROS2 error 3203 'API not implemented on server' लौटाता है।

प्रभावित: firmware v1.3.0 से पहले का।

फिक्स / कार्यप्रणाली: रोबोट फर्मवेयर को v1.3.0 या बाद में अपडेट करें। साथ ही कमांड देने से पहले सुनिश्चित करें कि रोबोट damp mode से बाहर एक्टिवेटेड है (L1+A, L1+UP)।

स्रोत: github.com/unitreerobotics/unitree_sdk2_python #42

फर्मवेयर/अपडेट उपयोग को ब्लॉक करता है खुला / अनसुलझा

फर्मवेयर 1.4.0 के बाद कोड और आधिकारिक उदाहरण टूट जाते हैं ('ClientStub send request error')

लक्षण: पहले काम करने वाला Python कोड और आधिकारिक SDK उदाहरण फर्मवेयर 1.4.0 में अपडेट करने के बाद काम करना बंद कर देते हैं; बार-बार '[ClientStub] send request error'। संबंधित: GetVolume error 3102 लौटाता है, high-level/audio उदाहरण फेल।

प्रभावित: फर्मवेयर 1.4.0।

फिक्स / कार्यप्रणाली: कोई विक्रेता फिक्स डॉक्यूमेंटेड नहीं। पुष्टि करें कि रोबोट एक्टिवेटेड है (damp mode से बाहर), SDK संस्करण फर्मवेयर से मेल खाता है, और यदि आपने विशेष रूप से फीचर के लिए अपग्रेड किया है, तो सावधान रहें कुछ उपयोगकर्ताओं ने रोलबैक किया। फॉलो-अप पैच के लिए Unitree रिलीज नोट्स देखें।

स्रोत: github.com/unitreerobotics/unitree_sdk2_python #78 github.com/unitreerobotics/unit

हैंड/ग्रिपर उपयोग को ब्लॉक करता है कार्यप्रणाली मौजूद है

Inspire hand serial port नहीं खोल पा रहा है / अपने IP पर पहुंच योग्य नहीं है

लक्षण: 'Open Serial port /dev/ttyUSB0 failed' — Inspire hand को नियंत्रित नहीं किया जा सकता; या FTP hand 192.168.123.211 पर पहुँच से बाहर है।

प्रभावित: G1 with Inspire hand (DFX serial vs FTP modbus-TCP variants).

फिक्स / कार्यप्रणाली: नियंत्रण विधि हाथ के संस्करण पर निर्भर करती है। FTP Inspire हाथ Modbus TCP का उपयोग करते हैं, सीरियल पोर्ट नहीं — FTP हाथ पर सीरियल कोड का उपयोग करने से डिज़ाइन द्वारा विफलता होती है। पुष्टि करें कि आपके पास कौन सा संस्करण है और मिलती-जुलती नियंत्रण विधि का उपयोग करें; सत्यापित करें कि हाथ का IP 192.168.123.x नेटवर्क पर पहुँच योग्य है।

स्रोत: github.com/unitreerobotics/xr_teleoperate #51

हैंड/ग्रिपर उपयोग को क्षीण करता है खुला / अनसुलझा

Dex3-1 हैंड का अंगूठा टेलीऑपरेशन के दौरान बहुत कम हिलता है

लक्षण: टेलीऑप में, अंगूठा केवल 3-4° माइक्रो-मूवमेंट बनाता है जबकि सिमुलेशन में पूर्ण रेंज होती है; अंगूठे से तर्जनी की पिंच ~5cm पर बॉटम आउट हो जाती है, जो फाइन मैनिपुलेशन के लिए बहुत मोटी है।

प्रभावित: G1 सॉफ्टवेयर V1.4.7 + Dex3-1 हैंड

फिक्स / कार्यप्रणाली: कोई समाधान दस्तावेज़ित नहीं है। पावर-अप सेल्फ-चेक में जोड़ सामान्य दिखाए गए हैं और सिमुलेशन काम करता है, जो हार्डवेयर के बजाय टेलीऑप और हैंड ड्राइवर के बीच कमांड-मैपिंग मिसमैच की ओर इंगित करता है। Unitree को ड्राइवर संस्करण रिपोर्ट करें।

स्रोत: github.com/unitreerobotics/xr_teleoperate #229

नेटवर्क/कनेक्टिविटी उपयोग को क्षीण करता है खुला / अनसुलझा

1-2 घंटे के उपयोग के बाद teleoperation latency बढ़कर ~2.5s तक हो जाती है

लक्षण: Prolonged टेलीऑपरेशन के बाद arm और camera latency ~2.5s तक बढ़ जाती है; arm prep pose ~4s के बजाय ~2s लेती है, अंततः startup पर तुरंत दिखती है

प्रभावित: xr_teleoperate v1.3 और v1.5

फिक्स / कार्यप्रणाली: कोई सुधार दर्ज नहीं। जिगाबिट राउटर और WiFi 6 में अपग्रेड करने से मदद नहीं मिली, और सिमुलेशन मोड प्रभावित नहीं है — जो नेटवर्क की तुलना में ऑनबोर्ड बफरिंग/एक्यूमुलेशन समस्या का संकेत देता है। अस्थायी समाधान के रूप में लंबे सत्रों के बीच टेलीऑप स्टैक को रीस्टार्ट करें।

स्रोत: github.com/unitreerobotics/xr_teleoperate #247

नेटवर्क/कनेक्टिविटी उपयोग को क्षीण करता है कार्यप्रणाली मौजूद है

नीति तैनाती WiFi के माध्यम से 'rt/lowstate कनेक्शन की प्रतीक्षा में' पर अटक जाती है

लक्षण: WiFi के ज़रिए Deploy करने पर 'Waiting for connection rt/lowstate' पर अटक जाता है, भले ही Robot तक SSH काम करता है; Wired Ethernet ठीक से काम करता है।

प्रभावित: G1, DDS-आधारित नियंत्रण

फिक्स / कार्यप्रणाली: वायर्ड कनेक्शन का उपयोग करें और इंटरफ़ेस निर्दिष्ट करें, उदा. ./g1_ctrl --network enx701988512412। lowstate के लिए DDS मल्टीकास्ट विश्वसनीय रूप से वायरलेस इंटरफ़ेस से गुज़रता नहीं है।

स्रोत: github.com/unitreerobotics/unitree_rl_lab #93

SDK/सॉफ्टवेयर उपयोग को ब्लॉक करता है कार्यप्रणाली मौजूद है

CycloneDDS संस्करण मिसमैच G1 सिम इनिट को क्रैश करता है

लक्षण: G1 सिम्युलेशन प्रारंभ करते समय DDS assertion failure / CycloneDDS writer error; यह शुरू नहीं होगा।

प्रभावित: Ubuntu 22.04, ROS2 Humble; सिस्टम CycloneDDS 0.10.5 बनाम Python CycloneDDS 0.10.2।

फिक्स / कार्यप्रणाली: ROS सेटअप स्क्रिप्ट को source न करें (इसके DDS libs unitree_sdk2 से भिन्न हैं)। कंपाइल समय पर कौन सा .so लिंक है यह सत्यापित करें। विकल्प: CycloneDDS 0.10.2 को स्रोत से बनाएं, unitree-sdk2py को 0.10.5 के लिए पैच करें, या Ubuntu 20.04 पर विकसित करें।

स्रोत: github.com/unitreerobotics/unitree_mujoco #60

SDK/सॉफ्टवेयर उपयोग को ब्लॉक करता है कार्यप्रणाली मौजूद है

ईथरनेट कनेक्ट पर 'अनमैच्ड रोबोट टाइप' (23 बनाम 29 DOF)

लक्षण: कंट्रोलर ईथरनेट से कनेक्ट होता है फिर तुरंत sim-to-real डिप्लॉयमेंट के दौरान 'Unmatched robot type' के साथ फेल हो जाता है।

प्रभावित: G1 23-DOF और 29-DOF वेरिएंट (लॉक्ड-वेस्ट/डमी-हैंड्स कॉन्फ़िगरेशन सहित)।

फिक्स / कार्यप्रणाली: रोबोट की DOF/कॉन्फ़िगरेशन कंट्रोलर के अपेक्षित प्रकार से मेल खानी चाहिए। अपने कॉन्फ़िग में सही DOF सेट करें, और /usr/local बनाम आपके प्रोजेक्ट पाथ में कनф्लिक्टिंग SDK इंस्टॉल की जांच करें — unitree_sdk2 को साफ-साफ रीबिल्ड करने से (deploy build -DBUILD_EXAMPLES=OFF के साथ, sim build अलग CMAKE_INSTALL_PREFIX के साथ) unresponsive-velocity-mode केस ठीक होता है।

स्रोत: github.com/unitreerobotics/unitree_rl_lab #114 github.com/unitreerobotics/unitree_rl_lab #44

SDK/सॉफ्टवेयर उपयोग को क्षीण करता है खुला / अनसुलझा

चलते समय SDK से हाथों को मूव करना बैलेंस को अस्थिर करता है

लक्षण: चलते समय (gamepad) SDK के माध्यम से हाथों को कंट्रोल करने से रोबोट आगे झुकता है या बैलेंस खो देता है; चलते समय हाथ उठाने से अस्थिर, भारी गेट आती है।

प्रभावित: 3-DOF कमर वाला G1।

फिक्स / कार्यप्रणाली: कोई documented fix नहीं है। कमर अक्षों को शून्य करना, प्रारंभिक मानों को होल्ड करना, और उन्हें छोड़ देना सब बिना सफलता के ट्राय किया गया — arm SDK कंट्रोलर और locomotion balance कंट्रोलर में कनф्लिक्ट है। जब तक फर्मवेयर अपडेट इसे संबोधित न करे, locomotion के दौरान बड़ी arm मोशन से बचें।

स्रोत: github.com/unitreerobotics/unitree_sdk2_python #146

SDK/सॉफ्टवेयर उपयोग को क्षीण करता है कार्यप्रणाली मौजूद है

सिम्युलेटेड G1 बिना डिफ़ॉल्ट स्टेबिलाइज़ेशन के गिर जाता है

लक्षण: MuJoCo सिम्युलेशन में G1 का कोई डिफ़ॉल्ट स्टेबिलाइज़ेशन नहीं है और बिना कंट्रोल के चलाए जाने पर गिर जाता है।

प्रभावित: unitree_mujoco।

फिक्स / कार्यप्रणाली: इलास्टिक बैंड enable करें: unitree_mujoco/simulate/config.yaml में enable_elastic_band: 1 सेट करें (या ENABLE_ELASTIC_BAND=True)। ध्यान दें कि फैक्ट्री मोशन कंट्रोलर सिम में उपलब्ध नहीं है, और जॉयस्टिक कंट्रोल पर स्विच करते समय बैंड को डिसेबल करना अजीब हो सकता है।

स्रोत: github.com/unitreerobotics/unitree_mujoco #57

battery/power परेशानी अस्पष्ट

छोटी बैटरी रनटाइम (~2 घंटे)

लक्षण: 9,000 mAh बैटरी प्रति चार्ज लगभग 2 घंटे ही देती है, और डायनामिक मूवमेंट में तेजी से खत्म होती है।

प्रभावित: बेस मॉडल, 9,000 mAh पैक।

फिक्स / कार्यप्रणाली: यह क्षमता की सीमा है, गलती नहीं। सेशन के बीच hot-swapping के लिए चार्ज्ड स्पेयर बैटरी रखें; सक्रिय उपयोग के ~2 घंटे की रनटाइम के हिसाब से बजट बनाएं।

स्रोत: blog.robozaps.com/b/…

अन्य उपयोग को ब्लॉक करता है अस्पष्ट

बेस G1 को प्रोग्राम नहीं किया जा सकता — कोई SDK नहीं

लक्षण: ~$13,500 के बेस G1 खरीदार पाते हैं कि यह एक demo/showcase यूनिट है जिसमें कोई SDK नहीं है और इसे प्रोग्राम नहीं किया जा सकता।

प्रभावित: G1 बेस (23 DOF) बनाम G1 EDU (43 DOF तक)।

फिक्स / कार्यप्रणाली: यह प्रोडक्ट-टियर की सीमा है। SDK एक्सेस, उच्च टॉर्क, और अधिक DOF के लिए G1 EDU / developer प्लेटफॉर्म (~$44k-$74k) आवश्यक है। खरीदने से पहले टियर की पुष्टि करें यदि आप विकसित करना चाहते हैं।

स्रोत: blog.robozaps.com/b/…

mechanical/structural उपयोग को ब्लॉक करता है कार्यप्रणाली मौजूद है

सॉलिड रेड LED / भौतिक fault चेकलिस्ट (गिरावट, केबल, बैटरी)

लक्षण: सॉफ्टवेयर/हार्डवेयर त्रुटि दर्शाने वाला सॉलिड रेड LED; साथ ही फील्ड faults — गिरावट से दरारें/डेंट, धूल या मिसअलाइनमेंट से सेंसर डिग्रेडेशन, ढीली/फ्रेड केबल से अनरिस्पॉन्सिव कंपोनेंट, बैटरी सूजन या विकृति।

प्रभावित: सामान्य।

फिक्स / कार्यप्रणाली: प्रभाव डैमेज के लिए विज़ुअल इंस्पेक्शन करें; सेंसर साफ करें और माउंटिंग की पुष्टि करें; केबल और कनेक्टर को रीसीट करें; बैटरी सीटिंग सत्यापित करें और सूजी या लीक होने पर बदलें। सॉलिड रेड LED पर, मोबाइल-ऐप डायग्नोस्टिक्स चलाएं और किसी भी इंटरमिटेंट fault का वीडियो रिकॉर्ड करें, उसके बाद ही सपोर्ट से संपर्क करें। ध्यान दें: शेल खोलने से warranty खत्म हो जाती है।

स्रोत: docs.westonrobot.com/tutorial/…

security/privacy उपयोग को ब्लॉक करता है खुला / अनसुलझा

क्रिटिकल सिक्योरिटी: हार्डकोडेड keys वाला BLE command injection (UniPwn)

लक्षण: BLE Wi-Fi provisioning में एक command-injection फ्लॉ, हार्डकोडेड AES keys का उपयोग जो सभी यूनिट्स में साझा है, root एक्सेस की अनुमति देता है और संभावित रूप से wormable है। अलग शोध में पाया गया कि हर ~5 मिनट में टेलीमेट्री बाहरी सर्वर पर भेजा जाता है।

प्रभावित: G1 (शोधकर्ता इंगित करते हैं कि Go2/H1 कोड पाथ साझा करते हैं)। पब्लिक 'UniPwn' exploit रिलीज़ हुआ।

फिक्स / कार्यप्रणाली: लेखन के समय कोई confirmed vendor patch documented नहीं है। नेटवर्क स्तर पर mitigate करें: रोबोट को सेगमेंटेड/firewalled नेटवर्क पर आइसोलेट करें

स्रोत: arXiv:2509.14139 spectrum.ieee.org/unitree-robot-exploit/… helpnetsecurity.com/2025/…

अन्य परेशानी अस्पष्ट

वायरल डेमो स्किल्स choreographed हैं, autonomous नहीं

लक्षण: कुंग-फू और बैकफ्लिप क्लिप्स प्रशिक्षित प्रदर्शन हैं; रोबोट को बॉक्स से बाहर कोई घरेलू स्वायत्तता नहीं है और दरवाज़ा खोलने जैसे सरल कार्यों में विफल रहता है।

प्रभावित: सामान्य।

फिक्स / कार्यप्रणाली: अपेक्षा-निर्धारण, दोष नहीं। स्वायत्त कार्य प्रदर्शन के लिए EDU प्लेटफॉर्म पर महत्वपूर्ण विकास की आवश्यकता है; बेस अनुभव रिमोट/प्री-प्रोग्राम्ड मोशन है।

स्रोत: blog.robozaps.com/b/…

SDK/सॉफ्टवेयर उपयोग को ब्लॉक करता है विक्रेता द्वारा फिक्स किया गया

G1 23-DoF रोबोट MuJoCo Sim2Sim में अनियमित रूप से चलता है

लक्षण: Isaac Lab में प्रशिक्षित पॉलिसी के साथ MuJoCo में Sim2Sim चलाते समय, G1 23-DoF कॉन्फ़िगरेशन में रोबोट सही ढंग से चलने में विफल रहता है और अनियमित रूप से चलता है। थ्रेड में रिपोर्ट किए गए संदिग्ध कारण के अनुसार, मोटर ID 23-DoF संस्करण के लिए अनुकूलित नहीं की गई थीं।

फिक्स / कार्यप्रणाली: विक्रेता (Agnel-Wang) ने रिपॉजिटरी में 23-DoF डिप्लॉय कोड जोड़ा; रिपोर्टर ने अपडेटेड कोड का उपयोग करने के बाद सफल Sim2Real की पुष्टि की।

स्रोत: github.com/unitreerobotics/unitree_rl_lab #27

नेटवर्क/कनेक्टिविटी उपयोग को ब्लॉक करता है खुला / अनसुलझा

G1_29_ArmController बार-बार 'डीडीएस सब्सक्राइब की प्रतीक्षा' प्रिंट करता है और रोबोट ऐप फर्मवेयर संचार त्रुटि रिपोर्ट करता है

लक्षण: टेलीऑपरेशन स्क्रिप्ट चलाते समय, कंट्रोलर अनिश्चित काल तक '[G1_29_ArmController] Waiting to subscribe dds...' प्रिंट करता रहता है और मोबाइल ऐप '底层固件通信故障' (अंतर्निहित फर्मवेयर संचार त्रुटि) रिपोर्ट करता है। होस्ट डिवाइस और रोबोट के बीच DDS संचार स्थापित नहीं होता भले ही डिवाइस एक ही नेटवर्क पर हों।

फिक्स / कार्यप्रणाली: मेंटेनर ने 'cyclonedds ps' और 'cyclonedds subscribe rt/lowstate' के साथ नेटवर्क कनेक्टिविटी सत्यापित करने का सुझाव दिया; यदि हल नहीं होता है, तो सपोर्ट टिकट सबमिट करें। एक कमेंटर ने बताया कि लो-लेवल उदाहरण काम करते हैं लेकिन हाई-लेवल आर्म उदाहरणों में कोई रोबोट मूवमेंट नहीं था और सेंड रिक्वेस्ट त्रुटियां आईं।

स्रोत: github.com/unitreerobotics/xr_teleoperate #57

नेटवर्क/कनेक्टिविटी उपयोग को ब्लॉक करता है खुला / अनसुलझा

Apple Vision Pro WebSocket टेलीऑपरेशन सेटअप में हर पेज लोड पर तुरंत डिस्कनेक्ट हो जाता है

लक्षण: Apple Vision Pro Safari से टेलीऑपरेशन सर्वर एक्सेस करते समय, WebSocket कनेक्ट होता है लेकिन हर पेज लोड पर तुरंत डिस्कनेक्ट हो जाता है, सर्वर पर 'AssertionError: Websocket session is missing.' उत्पन्न करता है। पेज रिफ्रेश करने से कनेक्ट/डिस्कनेक्ट साइकिल दोहराता है; gefundene कार्य-स्थान में AVP हेडसेट हटाना या Safari को पूरी तरह से बंद कर कुछ सेकंड इंतजार करना शामिल है।

प्रभावित: vuer 0.0.60, televuer 4.0.0, xr_teleoperate commit 9fadc51, visionOS latest

फिक्स / कार्यप्रणाली: AVP उतारने या Safari को पूरी तरह से कुछ सेकंड के लिए बंद करके अस्थायी रूप से स्थिर कनेक्शन प्राप्त किया गया। मेंटेनर ने 'https://vuer.ai/?ws=wss://host ip:8012' आज़माने का सुझाव दिया लेकिन कोई पुष्टि किया गया फिक्स प्रदान नहीं किया गया।

स्रोत: github.com/unitreerobotics/xr_teleoperate #271

SDK/सॉफ्टवेयर उपयोग को ब्लॉक करता है खुला / अनसुलझा

WBC पॉलिसी वैल्यू स्ट्रीम करती है लेकिन हैंड कैलिब्रेशन के बाद असली G1 हिलता नहीं है

लक्षण: community GR00T-WholeBodyControl ड्राइवर के माध्यम से: जब रोबोट डिबग मोड में प्रवेश करता है और हाथ सफलतापूर्वक कैलिब्रेट होते हैं, तब भी G1 बिल्कुल नहीं हिलता है भले ही टर्मिनल पॉलिसी को रोबोट पर वैल्यू स्ट्रीम करते दिखाता है। कोई त्रुटि रिपोर्ट नहीं की जाती और पैरलल सिमुलेशन सही ढंग से चलता है।

फिक्स / कार्यप्रणाली: कोई पुष्टि किया गया फिक्स नहीं

स्रोत: github.com/NVlabs/GR00T-WholeBodyControl #21

SDK/सॉफ्टवेयर उपयोग को क्षीण करता है खुला / अनसुलझा

असली रोबोट टेलीऑपरेशन के दौरान Quest 3 पर Vuer इमेज फीड पहले फ्रेम पर फ्रीज हो जाता है

लक्षण: Quest 3 हेडसेट के साथ टेलीऑपरेशन पाइपलाइन चलाते समय, Vuer डिस्प्ले केवल पहला कैप्चर किया गया फ्रेम दिखाता है और फिर फ्रीज हो जाता है, जबकि PC पर इमेज क्लाइंट पुष्टि करता है कि लाइव कैमरा फीड सही ढंग से काम कर रहा है। यह समस्या मेन ब्रांच और teleimager ब्रांच दोनों में पुन: उत्पन्न हुई।

प्रभावित: vuer 0.0.67, xr_teleoperate (कंट्रोलर मोड, G1_29)

फिक्स / कार्यप्रणाली: मेंटेनर ने teleimager ब्रांच (WebRTC स्ट्रीमिंग) पर स्विच करने का सुझाव दिया; रिपोर्टर ने ब्रांच लागू किया लेकिन नोट किया कि यह सिमुलेशन डिप्लॉयमेंट का समर्थन नहीं करता। फ्रीज फ्रेम समस्या के लिए कोई पूर्ण पुष्टि किया गया फिक्स नहीं।

स्रोत: github.com/unitreerobotics/xr_teleoperate #172

नेटवर्क/कनेक्टिविटी उपयोग को ब्लॉक करता है खुला / अनसुलझा

Apple Vision Pro पर VR मोड में प्रवेश करते समय टेलीऑपरेशन पेज काला हो जाता है और WebSocket डिस्कनेक्ट हो जाता है

लक्षण: Vision Pro सफलतापूर्वक बाइनॉक्युलर कैमरा फीड प्रदर्शित करने के बाद, 'virtual reality' पर क्लिक करने और हैंड-ट्रैकिंग अनुमति देने से डिस्प्ले काला हो जाता है और WebSocket तुरंत डिस्कनेक्ट हो जाता है, 'AssertionError: Websocket session is missing.' उत्पन्न करता है। त्रुटि ट्रेसबैक vuer/server.py में उत्पन्न होती है।

फिक्स / कार्यप्रणाली: मेंटेनर ने केवल 5 GHz Wi-Fi का उपयोग करने, AVP तक पिंग विलंबता की निगरानी करने (50 ms से कम होनी चाहिए), सीधे televuer स्क्रिप्ट के साथ परीक्षण करने, और vuer संस्करण 0.0.32rc7 आज़माने का सुझाव दिया। कोई पुष्टि किया गया फिक्स रिपोर्ट नहीं किया गया।

स्रोत: github.com/unitreerobotics/xr_teleoperate #115

SDK/सॉफ्टवेयर उपयोग को ब्लॉक करता है कार्यप्रणाली मौजूद है

G1 टेलीऑपरेशन कंट्रोलर के माध्यम से लोकोमोशन कमांड जारी करने पर नहीं चलता; जॉयस्टिक इनपुट अनदेखा

लक्षण: --motion फ्लैग के साथ टेलीऑपरेशन स्क्रिप्ट के कंट्रोलर मोड का उपयोग करते समय, आर्म कंट्रोल सही ढंग से काम करता है लेकिन रोबोट चलने के लिए जॉयस्टिक कमांड पर प्रतिक्रिया नहीं करता। प्रोग्राम से बाहर निकलने के बाद भी, फिजिकल रिमोट कंट्रोल भी रोबोट को चला नहीं सकता, हालांकि आर्म जेस्चर सामान्य रूप से काम करते रहते हैं।

प्रभावित: ai_sport संस्करण अनिर्दिष्ट; xr_teleoperate, G1_29

फिक्स / कार्यप्रणाली: मेंटेनर ने पहचाना कि ai_sport लोकोमोशन सर्विस नाम संस्करण 8.2.0.0 पर बदल गया (LOCO_SERVICE_NAME >=8.2.0.0 के लिए 'sport' होना चाहिए, पहले के लिए 'loco')। यदि मल्टी-NIC डिवाइस पर चला रहे हैं तो कोड में सही नेटवर्क इंटरफ़ेस नाम निर्दिष्ट करने की भी सलाह दी। मेंटेनर ने पुष्टि की कि संस्करण 8.4.0.0 पर git pull अपडेट के बाद उनके रोबोट पर लोकोमोशन काम किया।

स्रोत: github.com/unitreerobotics/xr_teleoperate #77

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SDK/सॉफ्टवेयर उपयोग को ब्लॉक करता है खुला / अनसुलझा

'r' दबाए जाने के बाद G1 जॉइंट्स टेलीऑपरेशन प्रोग्राम शुरू होने के बाद नहीं हिलते

लक्षण: टेलीऑपरेशन प्रोग्राम बिना त्रुटियों के शुरू होता है, DDS कनेक्ट प्रतीत होता है, और AVP आर्म ट्रैकिंग के साथ लाइव कैमरा फीड दिखाता है, लेकिन G1 रोबोट प्रोग्राम चलने पर और शुरू करने के लिए 'r' दबाने के बाद नहीं हिलता है। जॉइंट पोजीशन आउटपुट लॉग में अनुपस्थित है, अपेक्षित व्यवहार के विपरीत। प्रोग्राम से डिबग मोड में प्रवेश करना असंगत बताया गया है।

प्रभावित: G1 29-DoF Inspire dftp हाथों के साथ, AVP

फिक्स / कार्यप्रणाली: कोई पुष्टि किया गया फिक्स नहीं

स्रोत: github.com/unitreerobotics/xr_teleoperate #189

SDK/सॉफ्टवेयर उपयोग को ब्लॉक करता है खुला / अनसुलझा

VR हेडसेट पर केवल नीला ग्रिड दिखाई देता है, XR टेलीऑपरेशन सिम में रोबोट दिखाई नहीं देता

लक्षण: Meta Quest 3 के साथ सिमुलेशन में XR टेलीऑपरेशन चलाते समय, उपयोगकर्ता सफलतापूर्वक VR मोड में प्रवेश करता है लेकिन रोबोट के बजाय केवल नीले ग्रिड देखता है। सिमुलेशन टर्मिनल में भी '[DDSManager] object g1 not found' और 'g1_robot_dds is not initialized' दिखता है।

प्रभावित: Isaac-PickPlace-Cylinder-G129-Dex3-Joint टास्क के साथ unitree_sim_isaaclab; xr_teleoperate teleop_hand_and_arm.py; Meta Quest 3

फिक्स / कार्यप्रणाली: कोई पुष्टि किया गया फिक्स नहीं

स्रोत: github.com/unitreerobotics/xr_teleoperate #112

SDK/सॉफ्टवेयर उपयोग को ब्लॉक करता है कार्यप्रणाली मौजूद है

G1 sim2sim policy से MuJoCo में रोबोट बाईं ओर घूमता है और हाथों को अनियंत्रित रूप से हिलाता है

लक्षण: unitree_rl_lab से प्रशिक्षित RL policy (या प्रदान किया गया v0 policy) को simulate_python के माध्यम से MuJoCo में deploy करने पर, G1 रोबोट बाईं ओर घूमता है, अपने हाथों को उच्च आवृत्ति और कम amplitude के साथ हिलाता है, और joystick से नियंत्रित करना लगभग असंभव हो जाता है। रोबोट movement activation button sequence दबाने के तुरंत बाद भी jitter करता है।

प्रभावित: unitree_rl_lab (latest); Isaac Sim + Isaac Lab; unitree_mujoco with G1 29dof; simulate_python (C++ के साथ simulate नहीं)

फिक्स / कार्यप्रणाली: समुदाय की सलाह: arm shaking को कम करने के लिए MuJoCo g1_29dof.xml में arm और wrist armature value बढ़ाएं। overall drift/instability के लिए कोई confirmed fix नहीं है।

स्रोत: github.com/unitreerobotics/unitree_rl_lab #31

SDK/सॉफ्टवेयर उपयोग को ब्लॉक करता है कार्यप्रणाली मौजूद है

G1 को hand configuration के साथ चलाते समय unitree_mujoco

लक्षण: Running unitree_mujoco.py for G1 (or H1 with Inspire hands) raises '[RecurrentThread] target func raise exception: name=IndexError, args=("list index out of range",)' at runtime. The error occurs when attempting to simulate the robot with hand attachments.

प्रभावित: unitree_mujoco; G1 with hand (scene_29dof_with_hand.xml); H1 with Inspire hands

फिक्स / कार्यप्रणाली: Community workaround: use scene_29dof.xml instead of scene_29dof_with_hand.xml. Separately, ensure the ROBOT name in config.py is exactly one of the supported names (e.g. 'g1') and not a variant like 'g1_23dof'.

स्रोत: github.com/unitreerobotics/unitree_mujoco #52

SDK/सॉफ्टवेयर उपयोग को ब्लॉक करता है खुला / अनसुलझा

High-level SDK commands return 'send request error' on G1; low-level commands work

लक्षण: When running high-level SDK commands (e.g. g1_loco_client_example.py), the client prints '[ClientStub] send request error. id: <id>' and the command is not executed. Low-level scripts (g1_low_level_example.py) work correctly.

प्रभावित: unitree_sdk2_python; G1 robot; g1_loco_client_example.py high-level commands

फिक्स / कार्यप्रणाली: कोई पुष्टि किया गया फिक्स नहीं

स्रोत: github.com/unitreerobotics/unitree_sdk2_python #54

SDK/सॉफ्टवेयर उपयोग को ब्लॉक करता है कार्यप्रणाली मौजूद है

WebSocket disconnects immediately when entering VR mode on Meta Quest 3 with hand tracking input

लक्षण: When using xr_teleoperate with a Meta Quest 3, the WebSocket connection to the Vuer page on port 8012 drops immediately upon clicking the Virtual Reality button, printing 'websocket is now disconnected' and 'AssertionError: Websocket session is missing.' The issue is specific to hand tracking input mode; switching to controller input mode keeps the connection active.

प्रभावित: xr_teleoperate v1.5; vuer 0.0.60; aiohttp 3.10.5; Meta Quest 3 built-in browser; Ubuntu host; Isaac Sim 5.1 + unitree_sim_isaaclab; G1_29 + Inspire

फिक्स / कार्यप्रणाली: Community workaround: downgrade xr_teleoperate to v1.0 resolves the disconnect. Alternatively, switching to --input-mode=controller keeps the WebSocket connected. Using the Wolvic browser instead of the Meta Quest default browser also prevents the WebSocket disconnect, though camera streaming issues remain.

स्रोत: github.com/unitreerobotics/xr_teleoperate #296

SDK/सॉफ्टवेयर उपयोग को ब्लॉक करता है खुला / अनसुलझा

Teleoperation VR page unreachable via local IP; WebSocket drops on entering VR mode

लक्षण: When accessing the teleoperation interface via the local IP address (https://<host-ip>:8012?ws=wss://<host-ip>:8012), the page either fails to load or shows a black screen. On entering VR/pass-through (WebXR mode), the WebSocket drops and the robot stops receiving tracking data, with the server reporting 'Websocket session is missing' and occasional aiohttp 'resume_writing() AssertionError'.

प्रभावित: vuer 0.0.60, televuer 4.0.0; hardware: Unitree G1 29-DoF EDU with Inspire RH56DFTP, Meta Quest 3 and Apple Vision Pro (visionOS 26.4)

फिक्स / कार्यप्रणाली: Maintainer suggests verifying that the host IP is included in the certificate's SAN field, using incognito/private browsing, and trying version-pinned vuer/televuer combinations. A community contributor identified that Quest browser's RTCPeerConnection.createOffer() never resolves and proposed a server-initiated WebRTC flow as a workaround, but this has not been officially upstreamed. No confirmed fix from vendor.

स्रोत: github.com/unitreerobotics/xr_teleoperate #297

SDK/सॉफ्टवेयर उपयोग को ब्लॉक करता है कार्यप्रणाली मौजूद है

Teleoperation program exits automatically shortly after robot raises arms when Inspire FTP hand is enabled

लक्षण: When launching teleop_hand_and_arm.py with the Inspire FTP dexterous hand enabled (--ee=inspire_ftp), the robot raises both arms slightly and then the program terminates automatically, dropping the arms. The log shows the image client closes unexpectedly and the program exits without a clear error message.

प्रभावित: xr_teleoperate; hardware: Unitree G1 29-DoF with Inspire FTP dexterous hands

फिक्स / कार्यप्रणाली: Workaround confirmed by user: run without the --ee=inspire_ftp flag (i.e., without activating the FTP dexterous hands) to operate the arms alone. Maintainer noted all end-effector code is written for a left-and-right pair, so a single defective hand can break things. User patched the Inspire_Controller_FTP class to handle single-hand operation. Maintainer also suggested trying the latest code version.

स्रोत: github.com/unitreerobotics/xr_teleoperate #194

हैंड/ग्रिपर उपयोग को ब्लॉक करता है विक्रेता द्वारा फिक्स किया गया

Both Inspire dexterous hands mirror only the right hand's movement due to serial port misconfiguration

लक्षण: During teleoperation with two Inspire dexterous hands, both hands follow only the movement of the right hand. The root cause identified in the thread is that the example code sends commands for both hands to the same serial port.

प्रभावित: Unitree G1 with Inspire DFX / RH56DFTP dexterous hands; example code inspire_ctrl.cpp from vendor example package

फिक्स / कार्यप्रणाली: Community-identified fix confirmed by maintainer: modify inspire_ctrl.cpp to initialize two separate serial ports (serial1 = /dev/ttyUSB1, serial2 = /dev/ttyUSB2) and bind each hand to its respective port and ID. Vendor provided corrected inspire_ctrl.cpp code in the comments.

स्रोत: github.com/unitreerobotics/xr_teleoperate #46

SDK/सॉफ्टवेयर उपयोग को ब्लॉक करता है कार्यप्रणाली मौजूद है

unitree_mujoco simulator crashes with 'free(): invalid pointer' / 'Aborted (core dumped)' at runtime

लक्षण: unitree_mujoco simulator binary launch करने के बाद, program start होता है ('MuJoCo data is prepared') और फिर तुरंत 'free(): invalid pointer' और 'Aborted (core dumped)' के साथ crash हो जाता है। Error का एक पहले का variant 'Joystick open failed' था। कई users MuJoCo versions 3.2.7 और 3.3.1 में यह problem report करते हैं।

प्रभावित: unitree_mujoco; MuJoCo 3.2.7 और 3.3.1; Ubuntu 22.04 और Ubuntu 24.04 with ROS2 Jazzy

फिक्स / कार्यप्रणाली: एक community user ने Ubuntu 24.04 / ROS2 Jazzy पर crash को DDS library path conflict तक trace किया (ROS2 Jazzy की DDS libraries और unitree_sdk2-installed DDS libraries एक साथ load हो रही थीं)। Path conflict solve करने से उस user के लिए crash fix हो गया। Joystick error एक specific commit (2f5459d) में fix हुआ था। सभी reported variants के लिए कोई single confirmed fix नहीं है।

स्रोत: github.com/unitreerobotics/unitree_mujoco #51

battery/power उपयोग को ब्लॉक करता है खुला / अनसुलझा

G1 कुछ मिनट sonic_release policy चलाने के बाद overheat होकर shut down हो जाता है, जिससे गिर जाता है

लक्षण: Community GR00T-WholeBodyControl driver के माध्यम से: Real 29-DoF G1 robot जिसमें Dex3 hands हैं, पर sonic_release policy deploy करते समय, robot खड़ा होने पर भी कुछ मिनट में overheating warning देता है, फिर Sonic automatically shut down हो जाता है, जिससे robot कई बार गिर जाता है।

प्रभावित: Unitree G1 29-DoF EDU Dex3 hands के साथ; GR00T-WholeBodyControl sonic_release checkpoint

फिक्स / कार्यप्रणाली: कोई पुष्टि किया गया फिक्स नहीं

स्रोत: github.com/NVlabs/GR00T-WholeBodyControl #121

SDK/सॉफ्टवेयर उपयोग को ब्लॉक करता है खुला / अनसुलझा

Virtual Reality mode में प्रवेश करते समय WebSocket session drop होता है और VR view काला हो जाता है Quest 3 पर

लक्षण: Quest 3 को teleoperation page से successfully connect करने के बाद (vuer interface load होती है लेकिन black screen दिखाती है), 'Virtual Reality' पर click करने से WebSocket session disconnect हो जाता है। Terminal में connection drop दिखता है। एक community contributor ने इसे Meta Quest 3 के browser में एक bug तक trace किया जहाँ RTCPeerConnection.createOffer() का Promise कभी resolve नहीं होता, default client-initiated WebRTC flow को break करता है।

प्रभावित: xr_teleoperate; hardware: G1-EDU 29-DoF Dex3-1 के साथ, Meta Quest 3

फिक्स / कार्यप्रणाली: Community contributor ने WebRTC negotiation को server-initiated flow में reverse करने का proposed किया (server offer बनाता है, browser createAnswer() call करता है) एक workaround के रूप में। कोई confirmed upstream fix नहीं है।

स्रोत: github.com/unitreerobotics/xr_teleoperate #267

नेटवर्क/कनेक्टिविटी उपयोग को ब्लॉक करता है कार्यप्रणाली मौजूद है

DDS communication fail होता है जब host PC G1 से Wi-Fi पर connect होता है Ethernet की जगह

लक्षण: Teleoperation तब correctly काम करता है जब laptop Ethernet cable से robot से connected होती है, लेकिन Wi-Fi पर wireless operate करने की कोशिश करने पर DDS errors के साथ fail होता है। इसके अतिरिक्त, robot के PC2 (Jetson) पर सब कुछ run करते समय, लगभग 10 मिनट बाद connection problems दिखाई देती हैं।

प्रभावित: xr_teleoperate; hardware: Unitree G1 EDU Inspire FTP hands और Apple Vision Pro के साथ

फिक्स / कार्यप्रणाली: Maintainer application layer पर DDS forwarding proxy use करने की suggest करता है, या G1 के पीछे एक router mount करना (subnet 192.168.123.*/24) G1 के power interface से powered। कोई single confirmed complete fix नहीं है।

स्रोत: github.com/unitreerobotics/xr_teleoperate #234

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